huang1900237678的博客

基于搜索的路径规划算法通常运用在基于栅格地图中，寻找路径的方式是通过一个一个节点的搜索。可以将其理解为洪水，由根节点向四周不断遍历，直到遍历到目标点。当然随着路径规划算法的不断发展，已实现“洪水”可以向着目标的大致方向流动，而不是简单粗暴的向着四周全方位流动，大大减轻了算力资源的浪费，提高了算法质量。下图便是目标(星型)向着目标(差型)搜索过程根据搜索方法的不同，又将搜索类算法分为了深度优先算法和广度优先算法。

路径规划（Path Planning）是计算从起点到目标点的一条或多条安全且有效的路径的过程，它在机器人导航、自动驾驶车辆、无人机飞行以及许多其他自动化系统中扮演着核心角色。以下是路径规划的主要组成部分和步骤：目标到达预定的目标位置。避开所有障碍物。最优化某些性能指标，如路径长度、时间、能耗、平滑度等。主要步骤环境建模离散化：将环境划分为网格或图节点。连续化：使用数学函数或几何模型描述环境。障碍物检测使用传感器（如激光雷达、摄像头、超声波等）来感知环境中的障碍物。