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ROS2
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huanggang982
我是一个性格开朗,生活乐观,关注科技,金融,中国传统文化,喜欢打篮球,听音乐,看电影的人。
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ROS 2官方文档(基于humble版本)学习笔记(四)
软件包(package)是ROS 2代码的组织单元。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码,那么您需要将其组织成一个包。通过包,您可以发布ROS 2工作并允许其他人轻松构建和使用它。ROS 2中的包创建使用ament作为构建系统和colcon作为构建工具。您可以使用CMake或Python创建一个包,这两种方式得到官方支持,尽管还存在其他构建类型。原创 2024-07-06 19:11:59 · 846 阅读 · 0 评论 -
[翻译]ROS2介绍
机器人运动控制和很多行为策略都要求机器人具备实时性,比如机器人要在100ms内可靠地检测到前方的行人,或者在1ms内完成运动学和动力学计算,ROS2对这样的实时性提供了基本要求。大量的机器人已经进入我们的生活,未来还会越来越多,ROS2不仅可以在机器人研发阶段使用,也可以直接安装在产品中,走向消费市场。机器人开发是一个复杂的系统工程,从设计、开发、调试、测试、部署全过程的项目管理工具和机制也将在ROS2中得到体现,让我们开发一个机器人变得更加简单。未来的机器人不再是独立的个体,机器人之间也需要通信和协作。翻译 2024-07-06 11:03:01 · 23 阅读 · 0 评论 -
ROS 2官方文档(基于humble版本)学习笔记(二)
ROS中的每个节点(node)都应该只为了单个的、模块化的目的而设计的,例如控制车轮电动机或从激光测距仪发布传感器数据。每个节点都可以通过主题(topic),服务(service),动作(action)或参数(parameters)从其他节点发送和接收数据。在rqt_graph界面去掉工具栏中Hide:Debug前面的勾,就可以看到以/_ros2cli_开头的一个节点就是刚才执行的echo命令。话题是ROS图的一个至关重要的元素,扮演着节点间用于交换信息的总线的角色。此命令展示所有运行中的节点的名字。原创 2023-09-02 01:55:05 · 984 阅读 · 2 评论 -
ROS 2官方文档(基于humble版本)学习笔记(一)
由于市面上专门讲ROS2开发的书籍不多,近期看完了《ROS机器人开发实践》其中大部分内容还是基于ROS1写的,涉及topic,service,action等一些重要的概念,常用组件,建模与仿真,应用(机器视觉,机器语音,SLAM,机械臂),最后一章写了ROS2的安装,话题通信和服务通信的示例。总觉得不是太系统,于是决定按着ros官方文档学习ROS2,把学习过程中的要点记录下来。原创 2023-08-29 00:33:12 · 935 阅读 · 0 评论