[翻译]ROS2介绍

原文：8.2 ROS 2 · GitBook

ROS2的前身是ROS，ROS即Robot Operating System（机器人操作系统）。但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。ROS的出现解决了机器人各个组件的通讯问题。后来越来越多的机器人算法被集成到ROS中。ROS2继承了ROS，比ROS更强大，更优秀。

1 ROS2的设计目标和特点

ROS2肩负着改变智能机器人时代的历史使命，设计之初就考虑满足各类机器人应用的需求。

• 多机器人系统：未来的机器人不再是独立的个体，机器人之间也需要通信和协作。ROS2为多机器人系统的应用提供了标准的方法和通信机制。

• 跨平台：机器人应用场景不同，采用的控制平台也会有很大差异。为了让所有机器人都能运行ROS2，ROS2可以跨平台运行在Linux、Windows、MacOS、RTOS上。

• 实时性：机器人运动控制和很多行为策略都要求机器人具备实时性，比如机器人要在100ms内可靠地检测到前方的行人，或者在1ms内完成运动学和动力学计算，ROS2对这样的实时性提供了基本要求。

• 产品化：大量的机器人已经进入我们的生活，未来还会越来越多，ROS2不仅可以在机器人研发阶段使用，也可以直接安装在产品中，走向消费市场。这也对ROS2的稳定性和健壮性提出了巨大的挑战。

• 项目管理：机器人开发是一个复杂的系统工程，从设计、开发、调试、测试、部署全过程的项目管理工具和机制也将在ROS2中得到体现，让我们开发一个机器人变得更加简单。

2 发布版本

ROS2与Ubuntu对应的发布版本及维护周期。

ROS2 版本	发布日期	维护截止日期	Ubuntu 版本
Dashing（潇洒）	2019.5	2021.5	Ubuntu 18.04（仿生海狸）
Eloquent（雄辩）	2019.11	2020.11	Ubuntu 18.04（仿生海狸）
Foxy（狐狸）	2020.6	2023.5	Ubuntu 20.04（焦点窝）
Galactic（银河系）	2021.5	2022.11	Ubuntu 20.04（焦点窝）
Humble（谦逊的）	2022.5	2027.5	Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）

3 ROS与ROS2的比较

ROS2对系统架构进行了重新设计，两代ROS之间的架构变化如下：

• OS层：在ROS2中，可以建立在linux或者其他系统上，甚至是没有操作系统的裸机上。

• 中间件层： ROS1的通讯系统基于TCPROS/UDPROS，ROS2的通讯系统基于DDS，DDS是分布式实时系统中数据发布/订阅的标准解决方案。

• 应用层： ROS1依赖于ROS Master，而在ROS2中，节点之间使用一种叫“Discovery”的发现机制来帮助彼此建立连接。

ROS 设计了一整套完整的通信机制（主题、服务、参数、动作）来简化机器人开发。通过这套机制，可以将机器人的各个组件连接起来。这套机制设计了一个叫 Ros Master 的节点，其他所有组件的通信都必须经过主节点。一旦主节点挂了，就会导致整个机器人系统的通信崩溃！所以，Ros 的不稳定性不能用来制作自动驾驶等一些高风险的机器人。另外，还有以下缺点：

• 基于TCP的通信实时性较差，系统开销较大
• 对python3支持不友好
• 消息传递机制不兼容
• 无加密机制，安全性低

ROS2首先移除了ROS中存在的主节点。移除主节点之后，各个节点可以通过DDS节点相互发现，各个节点都是平等的，可以实现一对一、一对多、多对多的通信。使用DDS进行通信之后，可靠性和稳定性都得到了增强。

相比于仅支持Linux系统的ROS ， ROS2还支持windows、mac，甚至RTOS平台