SLAM
huangkangying
这个作者很懒,什么都没留下…
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ubuntu 16.04: cannot find -lvtkproj4
Run below command in bash:sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/libvtkproj4.so原创 2021-09-23 19:21:42 · 351 阅读 · 0 评论 -
一步步看懂g2o代码
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486858&idx=1&sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de1501329920c3074ab5b48e759edbb33d264a73f1a9...转载 2019-02-21 19:06:31 · 2884 阅读 · 2 评论 -
回环检测
https://zhuanlan.zhihu.com/p/45573552在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。如下图所示,我们的位姿约束都是与上一帧建立的,第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差。但此时,如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来,还可以由...转载 2019-03-01 16:26:01 · 5727 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM2 代码分析(1)
简介ORB-SLAM只支持单目相机,ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上加入了RGBD和双目相机的支持。相对于ORB-SLAM, ORB-SLAM2的主要贡献如下:这是一个同时支持单目,双目,RGBD的开源SLAM系统通过BA对RGBD进行优化,效果优于ICP通过使用近/远距离的双目观测及单目观测,使得双目slam效果优于目前的state-of-the-art支持localiz...原创 2019-03-05 19:18:23 · 483 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM2 代码分析(2)
Tracking详解GrabImageRGBD:Covert color RGB to Gray构造Frame调用Track()构造FrameFrame类一共有5个构造函数:默认构造Frame::Frame();拷贝构造Frame::Frame(const Frame& frame);用于双目的构造函数Frame::Frame(const cv:...原创 2019-03-13 22:10:54 · 210 阅读 · 0 评论