双目视觉(1) -- 坐标系变换
Stereo vision summary相机坐标系与像素坐标系之间的关系通过内参矩阵z(uv1)=K(XYZ)z\begin{pmatrix}u\\ v\\ 1\end{pmatrix}= K \begin{pmatrix}X\\ Y\\ Z\\\end{pmatrix}z⎝⎛uv1⎠⎞=K⎝⎛XYZ⎠⎞其中KKK为内参矩阵,(X,Y,Z)T(X, Y, Z)^T(X,Y,Z)T为相机坐标系下的点,(u,v,1)T(u,v,1)^T(u,v,1)T为像素坐标系下的
原创
2020-12-16 19:39:35 ·
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