KRL运动编程指令语法总结

KRL是“KUKA Robot Language”的缩写。KUKA机器人编程语言是一种类Python的高级编程语言，编程方式灵活多样，语句指令功能强大，本文对其运动编程的指令及含义进行简要归纳总结如下：在实际编程中，语句不区分大小写。

KRL中用于表示、记录、存储机器人空间位置的特定变量，其类型为结构体Structure，有如下几类：

（1）AXIS { A1, A2, A3, A4, A5, A6 } ，用于存储机器人6根轴的轴角度数据。

（2）E6AXIS { A1, A2, A3, A4, A5, A6，E1, E2, E3, E4, E5, E6}，用于存储机器人6根轴和6个外部轴的轴角度数据。

（3）POS {X, Y, Z, A, B, C, S, T }，用于存储机器人的TOOL（工具坐标）相对于BASE（工件坐标系）或世界坐标系（WORLD）的笛卡尔三维坐标值及分别绕三维旋转的角度值；S即Status，T即Turn，这两个参数用来规避奇异点，确保机器人空间坐标对应轴坐标的唯一性。

（4）E6POS {X, Y, Z, A, B, C, S, T，E1, E2, E3, E4, E5, E6}，上述POS结构体增加6根外部轴的角度位置。

（5）FRAME {X, Y, Z, A, B, C}，用于存储机器人的TOOL（工具坐标）相对于BASE（工件坐标系）或世界坐标系（WORLD）的笛卡尔三维坐标值及分别绕三维旋转的角度值。

说明：机器人程序中示教的路径点都是