往死里写——从站mailbox实现

void ECAT_Main（void）函数里面

首先检查是否有服务储存在mailbox里面。调用MBX_Main（）；（This function is called cyclically to check if a received Mailbox service was stored？）

在MBX_Main（void）里面获得mailbox的接受队列里面的邮箱赋予pMbx。

通过函数MailboxServiceInd（*pmbx）来检查邮箱头部给对应的服务，然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数

根据pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE来判读对应的服务

#define     MBX_TYPE_AOE                        1
#define     MBX_TYPE_EOE                        2
#define     MBX_TYPE_COE                        3
#define     MBX_TYPE_FOE                        4
#define     MBX_TYPE_SOE                        5
#define     MBX_TYPE_VOE                        15

通过判断(pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE 来判断邮箱请求服务的类型。

这里发现郇极、刘艳强书《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》P24页  和图2.26，表2.6 里有个错误

在从站协议V5.10里，它的非周期性邮箱数据通信，邮箱数据单元结构里，邮箱数据头，是由长度（16位）、地址（16位）、通道（6位）、优先级（2位）、计数器（4位）、类型（4位）。

而在书里面，把类型和计数器的位置颠倒了。

长度（16）

地址（16位）

通道（6位）

优先级（2位）

计数器（4位）

类型（4位）

MBX_TYPE_AOE	1
MBX_TYPE_EOE	2
MBX_TYPE_COE	3
MBX_TYPE_FOE	4
MBX_TYPE_SOE	5
MBX_TYPE_VOE	15

当邮箱数据头类型=3（CoE）时，COE_ServiceInd（（TCOEMBX MBXMEM *）pMbx）函数

通过强制类型转换，套出CoE数据头

这里注意，大小端模式下，CoE类型的位置是不一样的。

在这里我们采用小端模式

PDO编号（9位）

保留（3位）

类型（4位）

                CoE数据头

通过判断类型，跳转到对应的类型处理中去

COESERVICE_EMERGENCY	1
COESERVICE_SDOREQUEST	2
COESERVICE_SDORESPONSE	3
COESERVICE_TXPDO	4
COESERVICE_RXPDO	5
COESERVICE_TXPDOREMREQ	6
COESERVICE_RXPDOREMREQ	7
COESERVICE_SDOINFO	8

                  CoE命令定义

这里SDO服务，这里SDO数据帧格式

SDO控制（8）

索引（16）

子索引（8）

数据（32）

可选扩展数据（1~1470）

SDO通信服务的3种类型

1、快速传输服务：与标准的CANopen协议相同，只使用8个字节，最多传输4个字节有效数据；

2、常规传输服务：使用超过8个字节，可以传输超过4个字节的有效数据，最大可传输有效数据取决于邮箱SM所管理的存储区容量；

3、分段传输服务：对于超过邮箱容量的情况，使用分段的方式进行传输。

在从站代码里面只定义了 SDO请求 的服务程序 和 SDO信息的服务程序；

当接受到SDO-Request 的时候 ，将调用SDOS_SdoInd（）函数来处理SDO请求，如果存在SDO协议被使用，则对应的处理函数将被调用。

在这里强行套用套接头（TINITSDOMBX）

这里通过指令

    UINT8 sdoHeader = pSdoInd->SdoHeader.Sdo[SDOHEADER_COMMANDOFFSET] & SDOHEADER_COMMANDMASK;
    UINT8 command = (sdoHeader & SDOHEADER_COMMAND);

将CoE的命令码读出来

如果命令码CCS 是0x01：下载请求；0x00：分段下载请求

SDO传输又分为下载和上传两种，下载传输常用于主站设置从站参数，上传传输用于主站读取从站的性能参数。这两种服务在物理上是对称的。

在书《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》P101 表5.5 里面CoE的命令码CCS可以补充

	0x00	分段下载请求
	0x01	下载请求
CCS	0x02	上传请求
	0x03	分段上传请求
	0x04	停止传输

通过函数OBJ_GetObjectHandle（）；获得对象字典的句柄，并判断请求的索引是否在对象字典里面定义

SDO传输又分为下载和上传两种，下载传输常用于主站设置从站参数，上传传输用于主站读取从站的性能参数。

（1）SDO下载传输请求

SDO下载传输请求数据格式。如果要传输的数据小于4个字节，则使用快速SDO传输服务，它完全兼容CANopen协议，使用8个字节数据，其中4个字节为数据区，有效字节为4减去SDO控制字节中的位2和3表示的数值。（表示传输的数据小于4个字节，因为只有两位表示，所以，其中值为0,1,2,3）

如果要传输的数据大于4个字节，则使用常规传输服务。在常规传输时，用快速传输时的4个数据字节表示要传输的数据的完整大小。用扩展数据部分传输有效数据。有效数据的最大容量为邮箱容量减去16。实际大小为邮箱头中长度数据n减去10。SDO下载传输请求服务的数据帧内容如表所示。

（2）SDO分段下载传输

在常规下载传输时，如果传输数据对象的总数量大于本次传输的允许数据数量，则必须使用后续的分段下载传输服务。

（3）SDO下载传输响应

从站收到SDO下载请求之后，执行相应的处理，然后将响应数据写入输入邮箱SM1中，由主站读走。主站只有得到正确的响应之后才能执行下一步SDO操作。正确的SDO下载响应数据格式如图

（4）终止SDO传输

在SDO传输过程中，如果某一方发现有错误，可以发起SDO终止传输请求，对方收到此请求后，停止当前SDO传输。SDO终止传输请求不需要应答。

（5）SDO下载传输过程

主站首先发送SDO下载请求道从站SM0，从站读取邮箱数据后执行相应操作，并将响应数据写入输入邮箱SM1。主站读SM1，读到有效数据后，根据响应数据判断下载请求的执行结果。

2、紧急事件
紧急事件由设备内部得错误事件触发，将诊断信息发送给主站。当诊断事件消失之后，从站应该将诊断事件和错误复位码再发送一次。

SDO数据，1字节（控制字节），位4，完全操作（COMPLETE_ACCESS），0x00：操作由索引号和子索引号检索的参数体；0x01：操作完整的数据对象，子索引应该为0或1（不包括子索引0）

在这里这个完全操作是什么作用？