机器人示教器方案昆仑通态脚本实现（ 三菱FX3U+昆仑通态3轴联动））

本系统开发类似机械手示教器，可以替代多轴机械手示教器功能。

示教器

项目应用场景：最终客户需要自由的修改程序流程，如检测什么信号，多少时间，再进入下一步，轴定位轨迹可以自由修改，方便最终可以在不修改PLC程序的情况下，自由示教程序。

详细功能:
1.有类似示教器编程功能，可以任意位置插入指令，可以任意位置删除指令；
2.可以直接记忆多轴的当前位置，简称位置记忆功能；
3.指令数量可以自行添加，在内存足够的情况下，无限制，只需要在PLC框架里面写好每个指令执行的内容就可以了，不需要在程序里面重复写相同类容；
4.模板有延时指令，输入指令，输出指令，伺服定位指令，焊钳控制指令，自动修磨指令，转矩模式指令，结束指令等（可自行添加）；
5.触摸屏上可以实时显示程序执行的位置，当前指令执行的内容等参数（深蓝条跟随程序跳动）；
6.有单步模式（每次只执行一个指令）和连续模式功能（自动运行）；
7.可以多线程执行，几个工位单独写程序，然后同步运行或者预约运行；；
8.大部分的程序和数据处理都在宏指令里，所以对plc的要求不高，其余品牌PLC都可以实现此功能；
9.配方保存功能，可以保存50套参数（根据每套参数的数据来定）；
10.IO页面实现一个页面，自动更新变量的功能； 

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