不管是出于什么样地考虑,android系统终究是提供了hardware层来封装了对Linux的驱动的访问,同时为上层提供了一个统一的硬件接口和硬件形态。
一.Hardware概述
在Hardware层中的一个模块中,主要设计一下三个结构:
struct hw_module_t struct hw_module_methods_t struct hw_device_t这三个结构体的关系是这样的:我们在上层访问linux驱动时,需要首先获得hardware层的对应的module,使用hw_get_module()方法实现,这个函数通过给定模块的ID来寻找硬件模块的动态链接库,找到后使用load()函数打开这个库,并通过一个固定的符号:HAL_MODULE_INFO_SYM寻找hw_module_t结构体,我们会在hw_module_t结构体中会有一个methods属性,指向hw_module_methods_t结构体,这个结构体中会提供一个open方法用来打开模块,在open的参数中会传入一个hw_device_t**的数据结构,这样我们就可以把对模块的操作函数等数据保存在这个hw_device_t结构中,这样,这样用户可以通过hw_device_t来和模块交互。
具体的说,我们在上层可以这样调用HAL层的module:
xxx_module_t *module;
hw_get_module(XXXID,(struct hw_module_t **)&module);
以上两步我们就获得了对应ID的 hw_module_t结构体。
struct xxx_device_t *device;
module->methods->open(module,XXXID,(struct hw_device_t **)&device);
这样我们就获得了hw_device_t结构体,通过hw_device_t结构体我们就可以访问HAL层对应的module了。
这个思路很重要,后面我们测试我们的HAL层module的时候,就需要上面的代码。
整个过程可用一张图展示:
二.使用Android HAL规范封装对Linux驱动的访问
在hardware/libhardware/modules新建hellotest目录,添加两个文件:hellotest.c 和 Android.mk
1.hellotest.c
这个文件把对linux驱动的访问封装成了Android要求的格式。
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#include <hardware hardware.h=
""
>
#include <hardware hellotest.h=
""
>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <cutils log.h=
""
>
#include <cutils atomic.h=
""
>
#define DEVICE_NAME
"/dev/hello"
#define MODULE_NAME
"HelloTest"
#define MODULE_AUTHOR
"jinwei"
#define LOG_TAG
"HelloTest"
/* 定义LOG */
#define LOGV(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_VERBOSE, LOG_TAG, __VA_ARGS__)
#define LOGD(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG , LOG_TAG, __VA_ARGS__)
#define LOGI(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO , LOG_TAG, __VA_ARGS__)
#define LOGW(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_WARN , LOG_TAG, __VA_ARGS__)
#define LOGE(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR , LOG_TAG, __VA_ARGS__)
/*打开和关闭设备的方法*/
static
int
hellotest_device_open(
const
struct hw_module_t* module,
const
char
* name, struct hw_device_t** device);
static
int
hellotest_device_close(struct hw_device_t* device);
/*读写linux驱动的接口*/
static
int
hellotest_write_string(struct hellotest_device_t* dev,
char
* str);
static
int
hellotest_read_string(struct hellotest_device_t* dev,
char
**str);
/*模块方法结构体*/
static
struct hw_module_methods_t hellotest_module_methods = {
open: hellotest_device_open
};
/*模块实例变量*/
struct hellotest_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
common: {
tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
version_major:
1
,
version_minor:
0
,
id: HELLOTEST_HARDWARE_MODULE_ID,
name: MODULE_NAME,
author: MODULE_AUTHOR,
methods: &hellotest_module_methods,
}
};
static
int
hellotest_device_open(
const
struct hw_module_t* module,
const
char
* name, struct hw_device_t** device) {
struct hellotest_device_t* dev;
dev = (struct hellotest_device_t*)malloc(sizeof(struct hellotest_device_t));
if
(!dev) {
LOGE(
"HelloTest: failed to alloc space"
);
return
-EFAULT;
}
memset(dev,
0
, sizeof(struct hellotest_device_t));
dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
dev->common.version =
0
;
dev->common.module = (hw_module_t*)module;
dev->common.close = hellotest_device_close;
dev->write_string = hellotest_write_string;
dev->read_string = hellotest_read_string;
if
((dev->fd = open(DEVICE_NAME, O_RDWR)) == -
1
) {
LOGE(
"HelloTest: open /dev/hello fail-- %s."
, strerror(errno));free(dev);
return
-EFAULT;
}
*device = &(dev->common);
LOGI(
"HelloTest: open /dev/hello successfully."
);
return
0
;
}
static
int
hellotest_device_close(struct hw_device_t* device) {
struct hellotest_device_t* hello_device = (struct hellotest_device_t*)device;
if
(hello_device) {
close(hello_device->fd);
free(hello_device);
}
return
0
;
}
static
int
hellotest_write_string(struct hellotest_device_t* dev,
char
* str) {
LOGI(
"HelloTest:write string: %s"
, str);
write(dev->fd, str, sizeof(str));
return
0
;
}
static
int
hellotest_read_string(struct hellotest_device_t* dev,
char
** str) {
LOGI(
"HelloTest:read string: %s"
, *str);
read(dev->fd, *str, sizeof(*str));
return
0
;
}
</cutils></cutils></errno.h></fcntl.h></hardware></hardware>
|
这个程序就是把我们读写/dev/hello的代码做了一次封装而已,经过封装以后,我们有了hw_module_t,hw_module_methods_t,hw_device_t这三个结构体。正因为它如此规范,所以上层才可以按照这种规范的格式获取的hw_module_t结构体,进而使用hw_module_methods_t中的open函数获取hw_device_t结构体,然后使用hw_device_t结构体中的方法操作Linux驱动。
2.Android.mk
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LOCAL_PATH := $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE_TAGS := optional
LOCAL_PRELINK_MODULE :=
false
LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw
LOCAL_SHARED_LIBRARIES += \
libcutils libutils liblog
LOCAL_LDLIBS:= -L$(SYSROOT)/usr/lib -llog
LOCAL_SRC_FILES := hellotest.c
LOCAL_MODULE := hellotest.
default
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
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LOCAL_MODULE 的值为hellotest.default,注意,一定要加上default,不然使用hw_get_module函数找不到我们的HAL模块。
然后在hardware/libhardware/include/hardware新建对应的头文件hellotest.h
3.hellotest.h
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#ifndef ANDROID_HELLO_TEST_H
#define ANDROID_HELLO_TEST_H
#include <hardware hardware.h=
""
>
__BEGIN_DECLS
/*定义模块ID,必须的,用与上层程序获取该模块*/
#define HELLOTEST_HARDWARE_MODULE_ID
"hellotest"
/*硬件模块结构体*/
struct hellotest_module_t {
struct hw_module_t common;
};
/*硬件接口结构体*/
struct hellotest_device_t {
struct hw_device_t common;
int
fd;
int
(*write_string)(struct hellotest_device_t* dev,
int
val);
int
(*read_string)(struct hellotest_device_t* dev,
int
* val);
};
__END_DECLS
#endif </hardware>
|
做好这三个文件以后,我们就可以编译该模块了。进入到hardware/libhardware/modules目录,执行mm命令进行编译,编译后的文件如图所示:
三.写测试代码
封装好了我们的HAL层module以后,我希望立刻测试它是否正确运行,下面我们将写一个简单的C程序,用来测试module是否正确工作。
首先在hardware/libhardware/tests/目录下新建一个testhellotest目录,新增test.c和Android.mk文件:
1.test.c
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#include <hardware hardware.h=
""
>
#include <hardware hellotest.h=
""
>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
struct hw_module_t * module;
struct hw_device_t * device;
int
main(){
char
*read_str;
char
*write_str=
"nihao"
;
read_str = malloc(
100
);
printf(
"----begin main------\n"
);
if
(hw_get_module(HELLOTEST_HARDWARE_MODULE_ID,(struct hw_module_t
const
**)&module)==
0
){
printf(
"get module sucess\n"
);
}
else
{
printf(
"get module fail\n"
);
return
-
1
;
}
if
(module->methods->open(module,HELLOTEST_HARDWARE_MODULE_ID,(struct hw_device_t
const
**)&device)==
0
){
printf(
"open module sucess\n"
);
}
else
{
printf(
"open module error\n"
);
return
-
2
;
}
struct hellotest_device_t* dev = (struct hellotest_device_t *)device;
dev->read_string(dev,&read_str);
if
(read_str == NULL){
printf(
"read error"
);
}
else
{
printf(
"read data: %s\n"
,read_str);
}
dev->write_string(dev,write_str);
printf(
"write data: %s\n"
,write_str);
dev->read_string(dev,&read_str);
if
(read_str == NULL){
printf(
"read error"
);
}
else
{
printf(
"read data: %s\n"
,read_str);
}
printf(
"----end main------\n"
);
return
0
;
}</stdio.h></fcntl.h></hardware></hardware>
|
测试的流程正如文章开头描述的那样,首先使用hw_get_module函数获得hw_module_t结构体,然后调用hw_module_methods_t结构体中的open方法过得hw_device_t结构体,然后使用hw_device_t结构体中的read_string和write_string方法与linux驱动交互。注意,驱动的打开是在hw_module_methods_t结构体中的open方法中做的。
2.Android.mk
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LOCAL_PATH := $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE_TAGS := optional
LOCAL_MODULE := my_test
LOCAL_LDLIBS:= -lhardware
LOCAL_SRC_FILES := $(call all-subdir-c-files)
include $(BUILD_EXECUTABLE)
|
然后进入到该目录执行mm命令进行编译,编译后生成文件如图所示:
四.测试
1.把生成的hellotest.default.so文件拷贝到android设备的/system/lib/hw目录下,这需要root权限,没有root权限请自行解决。
2.获得root权限后会提示/system是一个只读文件系统,所以需要重新挂载为可读可写的文件系统,执行mount -o remount,rw /system 即可。
3.修改hellotest.default.so文件的的权限为644,执行chmod 644 /system/lib/dw/hellotest.default.so
4.装载上一节实现的hello.ko驱动:insmod hello.ko
5.把生成的my_test可执行文件拷贝的android设备上,建议push my_test /data
6.给my_test文件添加可执行权限. chmod +x my_test
7.执行my_test。 ./my_test
打印如下:
—-begin main——
get module sucess
open module sucess
read data: hell
write data: nihao
read data: niha
—-end main——
可见,测试成功。
如果有问题,可以使用logcat看下HAL层的打印,看看问题出在什么地方。