（转载来自未来智库，侵删）人形机器人行业专题报告：旋转执行器技术全梳理

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一、旋转执行器：人形机器人传动核心部件

1、什么是机器人执行器？

机器人执行器将能量转化为机器人的机械运动，是机器人核心的传动部件。执行 器（Actuators）是又称为促动器、致动器、操动件、执行机构、驱动器或驱动 件，是一种将能源转换成机械动能的装置，并可借由执行器来控制驱使物体进行 各种预定动作。机器人执行器顾名思义则是在机器人中将能量转化为机械运动， 使机器人的关节转动或打开/关闭机器人夹具的装置。关节执行器安装在机器人 关节处，对应的是机器人的关节自由度；末端执行器指的是任何一个连接在机器 人边缘（关节）具有一定功能的工具，例如夹具、喷涂枪、弧焊焊枪等。1971 年，早稻田大学加藤一郎教授成功研制出世界上第一台三维双足机器人 WAP-3， 并实现静步行走，揭开了双足人形机器人研制的序幕。双足人形机器人相对于传 统轮式和履带式机器人有许多突出的特点，如双足人形机器人具有地面适应性好， 能耗小，工作空间大，双足或多足行走等，这些特点对机器人的机械结构及执行 器有很高的要求。

执行器常见的分类方法包括：

（1）按照运动类型分为：旋转执行器（Rotary Actuator）和直线执行器（Linear Actuator）。若最终末端执行器的运动结果为圆周运动（旋转），则为旋转执行 器。若最终运动结果为沿直线运动，则为直线执行器。旋转执行器用于旋转动作， 比如使机器人的手臂、脚踝灵活转动。直线执行器用于推拉，比如让机器人手臂 向前或向后伸展。

（2）按照能量来源分为：液压(Hydraulic)、气动(Pneumatic)、电机执行器 (Electric)。机器人中常用的执行器是电机执行器，即将电能转换为直线或旋转 运动，因为其精度最高、噪音最小、可轻松联网提供及时反馈信息。电动执行器 包括交流 AC/直流 DC 执行器，DC 执行器适用于较小功率和较低速度的场景， 如轻型机器人、家用机器人和小型自动化设备，AC 执行器适用于大功率和高速 度的场景，如工业机器人、高负载的自动化设备。

（3）电机执行器按驱动方式可分为：刚性执行器 TSA（Traditional Stiffness Actuator）、弹性执行器 SEA（Series Elastic Actuator）、准直驱执行器 PA （Proprioceptive Actuator）。刚性执行器主要由电机、高传动比减速器、编 码器、力矩传感器和控制板等组成，力矩传感器是可选择项。1983 年，早稻田 大学研究的 WL-10R 机器人使用刚性执行器，自此双足人形机器人开始广泛应用 刚性执行器为关节动力源。弹性执行器模拟肌肉系统功能，使关节表现出柔顺、 安全和高能量效率特性，包含串联弹性执行器、并联弹性执行器、离合弹性执行 器和多模态弹性执行器。1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性执行器的 概念，拉开了弹性执行器研究的序幕，美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技 术研究院的机器人 Walk-Man 都使用了弹性执行器。准直驱执行器含义是依靠执 行器电机开环力控，不依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部 和外界的交互力，也被称为本体执行器。2016 年，Wensing 等提出了准直驱执 行器的概念，并将其应用于四足机器人 Cheetah 和双足机器人 Hermes，准直驱 执行器成为最近几年研究的热点。 本篇报告主要将系统性地介绍人形机器人用旋转执行器。

2、目前人形机器人旋转执行器设计方案都有哪些？

我们参考了目前国内外重要人形机器人旋转执行器厂商，总结出大部分厂商用的 是刚性或者刚性改良型设计方案，一般包含的核心部件有减速器（谐波减速器或 行星减速器）、电机（力矩电机）、控制器、编码器（位置传感器）、力/力矩 传感器和轴承。

特斯拉旋转执行器采用电机+谐波减速器+位置/力矩传感器+离合器设计方案。根 据特斯拉 2022 年 AI Day 资料，公司为 Optimus 开发了三款旋转执行器，小型 号扭矩20Nm，重量0.55kg；中型号扭矩11Nm，重量1.62kg；大型号扭矩180Nm， 重量 2.26kg。每一款旋转执行器都包含了角接触球滚珠轴承、机械离合器、谐 波减速器、交叉滚子轴承、输入/输出位置传感器（编码器）、永磁体（电机） 和非接触力矩传感器。由此，我们认为特斯拉 Optimus 旋转执行器采用的是刚性 +离合器的设计方案，既具备刚性执行器简单、高精度的特点，又引入离合器保 证动力传动的平稳。

小鹏 PX5 人形机器人执行器采用谐波减速器+行星减速器两种方案。根据鹏行智 能美国研究中心的运动控制总经理达兴烨在知乎上的介绍，小鹏 PX5 关节采用 了谐波和行星两种自研方案。该关节耐用性和可靠性高，平均无故障时间超过数 千小时。通过采用高精度力控模式，PX5 关节在触地感知和越障适应能力上，与 传统的位置控制方式相比性能更强。PX5 采用了超轻量级仿人机械臂，具备 7 自由度，重复定位精度 0.05mm，单臂最大负载 3kg，机械臂自重 5Kg，负载自 重比超 0.6，最大末端线速度 1m/s。

优必选设计了大型和中小型两种旋转执行器方案，其中大型方案包括了谐波减速 器和行星减速器两种方案。优必选设计的旋转执行器已经应用于公司自产人形机 器人 Walker、机械臂、人形机器人 Alpha 系列、服务机器人 Cruzr、教育机器人 Jimu 系列和消杀机器人 ADIBOT。其中，大型旋转执行器集成了高密度无框力 矩电机、双位置编码器、行星或谐波减速器和高性能处理控制器，支持最大扭矩 ≥200Nm，可满足高功率密度、大扭矩输出的需求；中小型旋转执行器由电控 板集成控制算法、导光件显示驱动器状态、齿轮组充当动力传输介质、电机产生 动力、舵盘连接输出。

小米 Cyber Gear 执行器采用高性能伺服电机+行星减速器+驱动器+单编绝对值 编码器方案。小米 Cyber Gear 目前已经装备 Cyber Dog 机器狗，集成减速器、 电机、驱动器为一体的设计思路，，优化减速器和电磁设计自研散热系统，提升 散热速度。Cyber Gear 扭矩密度可达 37.85Nm/kg、功率密度可达 511.04W/kg， 定转子采用优质选材和铁芯包塑工艺，提升了性能和耐久度。通过仿真算法精准 模拟，去除 20%重量冗余。Cyber Gear 采用模内注塑内齿圈，槽满率达 55%。 电机力矩控制精度高，可达到 ±0.2Nm@<3Nm，±0.4Nm@<8Nm，± 5%@<=12N.m；配合 FOC 控制，电机 0-90%峰值扭矩响应时间降低至 20ms。

智元 PowerFlow 关节电机（执行器）采用了准直驱关节方案，包含行星减速器、 共轭同轴双编码器。智元远征 A1 具身智能机器人装备智元自研的 PowerFlow 关 节电机（执行器），该执行器使用了准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩设计， 搭配 10 速比以内的高力矩透明度行星减速器、共轭同轴双编码器、一体液冷循 环散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过 350NM，而重量仅为 1.6KG。

傅利叶智能自研 FSA 高性能一体化执行器集成电机+驱动器+减速器+编码器。 傅利叶智能首款 GR-1 通用人形机器人搭载自研 FSA 高性能一体化执行器，最 大关节模组峰值扭矩可达 300NM。傅里叶智能的执行器研发工作于 2018 年内部 立项。自傅里叶智能外骨骼机器人二代产品发布时，傅里叶智能开始在机器人上 搭载自研一体式执行器。后来，傅里叶智能又为人形机器人打造了多款不同的一 体式执行器，包括该款用于 GR-1 机器人的执行器。

宇树 M107 关节电机（执行器）核心零部件包括伺服电机、减速器、控制器均为 宇树自研自产。2023 年 8 月，宇树发布 H1 人形机器人，宇树专门为 H1 人形机器人设计了扭矩密度更高的 M107 关节电机，应用在 H1 人形机器人的两个膝关 节上，峰值扭矩达到 360Nm，而髋关节电机扭矩则为 220Nm，踝关节为 45Nm， 手臂关节则为 75Nm。得益于 M107 大功率高密度关节电机加持，H1 人形机器 人整身拥有 19 个自由度，其中腿部共有 10 个自由度，腰部有 1 个自由度，手 臂总共有 8 个自由度，目前 H1 人形机器人行走速度可以达到 1.5m/s，潜在运动 能力可达 5m/s。

绿的谐波 KAH 旋转执行器将谐波减速器、力矩电机、电磁制动器、编码器、驱 动器等集成一体；KAT 旋转执行器融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中 空轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感器等于一体。（1）KAH 系列产 品具备高精度、大转矩、中空孔、长寿命、响应快、低震动等特点，产品广泛应 用于数控机床、激光加工、电子与半导体、工厂自动化、医疗器械、机器人、物 流自动化、太阳能光伏系统、LED 设备、检测设备、印刷机械、精密测量仪器等 领域。（2）KAT 系列产品加大孔径中空轴旋转执行器提供高转矩、高精度旋转 执行动作，相比于 KAH 系列， KAT 系列提供更大孔径的内部贯通孔，可方便穿 过更多线缆、气管、激光束等等,简化系统结构。

二、旋转执行器核心部件

1、减速器

减速器是原动机和工作机之间独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩以 满足各种工作机械的需要。机器人运动时，一般是伺服电机在输出动力。如果不 加减速器，伺服电机将在低速下工作，容易出现震动或爬行现象。所以减速器主 要用来降低转速、增加转矩，以提高机器人执行重复动作时的定位精度，是机器 人最为关键的零部件之一。在工业机器人或人形机器人领域，常见的减速器有谐 波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器和滤波减速器。

（1）旋转执行器减速器种类

谐波减速器利用行星齿轮传动原理，由波发生器、柔轮和刚轮组成，依靠波发生 器使柔轮产生可控弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递运动。优点有运动精度高、 传动比大、质量小、体积小、传动惯量小等。最重要的是能在密闭空间传递运动， 这是其他任何机械传动无法实现的。其缺点是，柔轮每转发生两次椭圆变形，易 引起材料疲劳损坏，损耗功率大；扭转变形角达到 20'～30'甚至更大，受轴承间 隙等影响可能引起 3'-6'的回程误差，不具有自锁功能。目前，谐波减速器已广泛 应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备、医疗设备等领域。国外谐 波减速器厂家有日本的 Harmonic Drive；国内主要生产厂家有北京中技克美、北 京谐波传动所、苏州绿的等。

RV 减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV 减速器从传统针摆行星减速器的基础上发展起来，优点包括体积小、质量轻、传 动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳、承载能力较大等。目 前，RV 减速器被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统 等领域。相比谐波减速器，RV 减速器具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而 且回差精度稳定。因此，在高精度机器人领域 RV 减速器有逐渐取代谐波减速器 的趋势。

摆线针轮行星减速器应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合，结构上分为输入、 减速、输出三部分。输入轴上装有一个错位 180°的双偏心套，偏心套上装有两 个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构。两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴 承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一 齿的内啮合减速机构。摆线针轮行星传动是行星轮采用变幅外摆线的一种少齿差 行星齿轮传动，属于 K－H－V 行星齿轮传动。摆线针轮行星减速器一级传动效 率达 0.9-0.95，可代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少 1/2-2/3，质量约 减少 1/3-1/2。缺点是机构太复杂；制造安装精度要求太高；转臂轴承受力大， 影响轴承寿命和承载能力。摆线针轮行星减速器广泛应用于矿山、化工、起重机 械、工程机械等领域。

精密行星减速器主要结构包括行星轮，太阳轮，外齿圈。结构原因造成该类减速 器单级减速比最小为 3，最大一般不超过 10。常见减速比为:3，4，5，6，8， 10。减速机级数一般不超过 3，但部分大减速比定制减速机有 4 级减速。相对其 他减速机，行星减速机具有高刚性、高精度(单级可做到 1'以内)、高传动效率(单 级在 97%～98%)、高扭矩/体积比、终身免维护等特点。因此，行星减速机多数 安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。现在市场 上的产品有国外的 SEW、FLENDER、瑞德森、Sumitomo、NORD、AB、ABB；国内的汉星、四通等。

滤波减速器是在谐波传动基础上发展起来的一种新型精密传动机构。该减速器由 重庆大学梁锡昌、王家序教授发明，属于 NN 型少齿差减速器，由偏心减速机构、 滤波花键机构、三向止推轴承 3 大部分组成。优点包括运动精度高、传动效率高、 刚度大、传动比大、承载能力大、体积小、寿命长等。

（2）人形机器人需要什么样的减速器？

谐波减速器是最适合人形机器人旋转关节的减速器。国内外的机器人关节模组通 常采用谐波减速器。原因是，1)相比 RV 减速器，谐波减速器具有体积小、质量 小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，这使其在 机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。谐波减速器已经广泛应用于协作 机器人、服务机器人等轻负载领域。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、 疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力。虽然 RV 减速器容许力矩负 载可达 8000Nm，但较大的重量和尺寸也使它难以轻负载领域发展。此外，RV 减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。2）相比摆线针 轮行星减速器，谐波减速器在 20kg 以下轻负载设备及精度要求极高的应用场景下更具优势。3）相比精密行星减速器，谐波减速器设计简单、质量小、背隙更 小并且精度更高，因而更适合机器人关节模组。

精密行星减速器是谐波减速器在人形机器人关节上潜在的替代方案。精密行星减 速器价格低于谐波减速器，并且承载能力和效率更强。在对精度要求较低的关节 上使用行星减速器取代谐波减速器能够降低机器人生产成本。已有机器人本体公 司采用行星减速器替代谐波减速器，用于生产机器人旋转执行器。例如，小鹏 PX5 人形机器人关节、优必选大型旋转执行器都有谐波、行星减速器两种方案； 小米 CyberDog 的 CyberGear 使用了行星减速器；智元具身智能机器人远征 A1 搭载的自研关节模组PowerFlow 使用了10 速比以内的高力矩透明度行星减速器。

2、电机系统

（1）机器人常用电机为伺服电机

电动机是将电能转化为机械能的机器，用于产生扭矩来提升负载、移动物体和各 种其他机械工作。电机可以分为直流和交流电机，直流电机可以分为有刷、无刷 和空心杯直流电机，交流电机可以分为同步电机和异步电机。以下是电机的常见 分类方法：

按照电源电流类型：分为直流电机和交流电机。1）直流电机包括有刷和无刷直 流电机，其中有刷直流电机还可以按照励磁方式可以分为永磁直流电机和励磁直 流电机。永磁电机内部的永磁体产生恒定的磁场，使电机的转子在电流通过时产 生扭矩。励磁直流电机则需要外部提供励磁电流来产生磁场。直流电机通常适用 于需要快速响应和精确控制的应用，例如工业机器人的关节和执行器部件；2） 交流电机包括异步电机（如感应电机）和同步电机（如永磁同步电机）。“异步” 是因为其转子速度不同步于旋转磁场的速度。当交流电通过定子线圈产生旋转磁 场时，转子受到感应作用而开始旋转，因此感应电机的转速略低于旋转磁场的同 步速度。“同步”意味着其转速与旋转磁场速度同步。当交流电通过定子线圈产 生磁场时，永磁体与磁场同步运动，从而产生转矩。交流电机具有高效、稳定运 行等特点。 按照电机的作用：分为动力电机和控制电机。1）动力电机可以按照运动类型分 为直线电机和旋转电机。直线电机可以在直线方向上产生高精度和高速的运动， 广泛应用于印刷机、数控机床、激光切割机等。旋转电机的输出轴可以连接到旋 转设备，如风扇、泵、机器人关节等；2）控制电机是用来控制其他设备或机械 的电机，包括步进电机（Stepper Motor）、伺服电机（Servo Motor）、测速 电机和力矩电机（Torque Motor）等。其主要作用是控制运动的速度、位置、 方向等，适用于自动化系统、机器人、CNC 机床等。

伺服电机是一种特殊类型的电机，用于推/拉或提升或以特定角度旋转物体。伺 服电机可以设计为在交流和直流电源下运行。伺服电机具有齿轮组件、控制器、 传感器和反馈系统。齿轮组件用于降低速度并增加扭矩，控制器用于比较输入信号（期望位置）和通过反馈系统获取的传感器信号（舵机的实际位置）。 “闭环控制”（Closed Loop Control）是伺服电机控制系统中的一个重要概念。 它意味着控制系统通过实时的反馈信号来监测和调整电机的运动，并且可以通过 反馈修正偏差，使电机能更准确地跟踪目标运动。伺服电机的工作原理是依靠脉 冲定位，电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，发出的脉冲信号和接 受的脉冲形成呼应，从而实现精确的定位。 步进电机通常是开环控制，通过逐步输入脉冲信号来驱动电机。每次脉冲使电机 转动一个固定的步距角，没有反馈回路，因此运动是离散的，没有实时的位置反 馈。但步进电机结构更简单，因此适用于数控机床、3D 打印机等简单应用和相 对低成本的场景，伺服电机在精确位置控制和高性能方面具有优势，适用于工业 自动化、机器人、CNC 机床等运动控制领域。

（2）Optimus 旋转执行器采用力矩电机

根据特斯拉 2022 年 AI Day 资料，Optimus 的旋转执行器由无框力矩电机、谐 波减速器和编码器构成。不同于伺服电机以扭矩、位置、速度等三种模式控制方 向，力矩电机是以扭矩为控制方向的电机，采用“开环控制”方式，具有软机械 特性和宽调速范围。力矩电机具有软的机械特性，可以堵转。当负载转矩增大时 能自动降低转速，同时加大输出转矩。 力矩电机是一种特殊类型的无刷永磁同步电机。由于负载直接连接转子，不需要 任何传动件，因此力矩电机属于直驱电机。与直线电机类似，力矩电机也是一种 “无框”电机，即没有轴、轴承、外壳、反馈或端盖，只包含定子和转子，其转 子为中空结构，方便关节的内部走线。力矩电机的重要特点之一是结构紧凑体积 小、重量轻，可实现 “零传动链”、无机械摩擦、365 天免维护、精度长久保 持。因此力矩电机在机器人关节、医疗机器人、传感器万向节、无人机推进和制 导系统具有广泛的应用前景。

目前，无框力矩电机已经在部分四足和双足机器人中得到运用，比如由美国麻省 理工学院 MIT 研发的 Cheetah 四足机器人、欧洲联盟资助设计的 WALK-MAN 双足机器人等。Cheetah 机器人需要完成步行、跑步、跳跃等动作，在跑步时最 高速度可达 13.5m/s。为了在极短时间内控制地面反作用力，机器人方案中采用 准直驱执行器，电机为无框力矩电机，因为无框力矩电机具有软机械特性和宽调 速范围等特点。WALK-MAN 双足机器人定位为救灾机器人，主要目标是在灾难 性环境中执行危险任务，例如火灾、核泄漏等情况下的紧急响应，需要装载激光 雷达、摄像头、深度相机等多种传感器，最终选择无框力矩电机搭配谐波减速器 的设计方案。

力矩电机有望伴随人形机器人的量产迎来增量市场。根据咨询机构 technavio 的 数据，2022 年全球力矩电机市场规模大约 4.87 亿美元，预测到 2027 年市场规模大约 7.15 亿美元，CAGR=8.01%。根据步科股份官方信息，目前无框力矩电 机的产品单价是几百元至几千元不等，针对不同的功率段和尺寸，价格会有所不 同。无框力矩电机在在人形机器人中的应用潜力巨大，特斯拉 Optimus 机器人共 使用了 28 个无框力矩电机。假如人形机器人远期进入量产阶段，在悲观/中性/ 乐观假设下，年产人形机器人为 20/50/100 万台，保持单机用量为 28 个，无框 力矩电机单价随着量产规模增加而下降，分别为 1000/800/600 元/个，对应市场 空间为 56/112/168 亿元。

3、编码器

（1）编码器的概念和分类

编码器（encoder）是编码（encode）旋转角度、线性位移及速度等运动参数 的传感器。编码器处理传感器元件输出的电信号, 并最终以数字或模拟电信号的 形式将其传递至控制系统。编码器有多种分类方式： 按照测量方式，分为直线式、旋转式两种。1）直线式编码器：由定尺和滑尺组 成，用于直线位移测量。2）旋转式编码器：由定子和转子组成，用于角位移测 量。 按照读出方式：分为接触式、非接触式两种。1）接触式编码器：采用电刷输出， 电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”。2）非接触式编 码器：光敏元件或磁敏元件作为接收敏感元件，采用光敏元件时以透光区和不透 光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。 按照检测原理：分为机械式、光学式和磁式、电磁感应式四种。其中，机械式属 于接触式编码器，另外三种是非接触式。光学式编码器和磁式编码器的应用最广 泛。1）机械式编码器：以电阻与旋转角度成比例变化的可变电阻检测旋转位置。 当滑块在电阻器上移动时, 电位计的电阻值与滑块的移动距离成比例地变动；2） 光学式编码器：旋转圆盘（码盘）被安装于电动机轴上并且开设狭缝，当光透过狭缝时, 光脉冲信号发生变动。通过计算脉冲数量, 可知马达轴的旋转量；3）磁 式编码器：永磁铁被安装与电动机轴上，用磁传感器读取磁场分布的变动。当电 动机转动时, 永磁体的磁场分布会发生变化, 从而检测到电动机轴的转动位置；4） 电磁感应式编码器：感应线圈 (励磁线圈) 和固定线圈 (检测线圈) 被安装于电 动机轴上，工作原理与使用电磁感应的变压器相同。

按照编码方式：分为绝对式、增量式、混合式三种。1）绝对式编码器：由机械 位置确定编码，每个基准角度对应一个确定数字码，通过测量起始位置与终止位 置，即可获得测量结果。由于每个位置的唯一性，绝对值编码器无需记忆、无需 参考点，即可测量 360°范围内的绝对角度；2）增量式编码器：直接利用光电转 换原理输出三组方波脉冲 A、B 和 Z 相，A、B 两组脉冲相位差 90，从而可方便 的判断出旋转方向，Z 相为每转一个脉冲，用于基准点定位。增量式编码器将位 移转换为周期性电信号，然后将电信号转换为计数脉冲，用脉冲数表示位移大小。 3）混合式编码器：输出两组信息：一组信息用于检测磁极位置，带有绝对信息 功能；另一组则完全同增量式编码器的输出信息。

（2）编码器的应用

编码器应用于需要位置、速度、距离等反馈以及快速高精度操作的行业中。编码 器能够发挥放置位置控制、滚珠丝杠定位、输送、定尺、填充、线性测量、电机 反馈、定位标记定时、缠绕/平卷、卷材张紧、X-Y 定位等作用。在汽车行业，编 码器可用作机械运动传感器，用于控制速度；在电子行业，编码器广泛应用于打 印机和扫描仪，而高精度、高分辨率的编码器可用于半导体等先进电子产品的生 产。在工业领域，编码器可用于贴标机、包装机、数控机床和自动化生产使用的 机械臂；在医疗行业，编码器用于 CT、MRI 等医疗扫描设备、自动化设备的微 观/纳米运动控制和配药泵；在军事领域，编码器可用于天线定位。

编码器可用于人形机器人的旋转关节，功能是为单个关节运动和机器人整体平衡 提供参数。1）单个关节运动：人形机器人的关节需要完成一系列复杂的运动。 关节的伺服控制需要高精度的编码器来提供扭矩、速度和位置等信息。2）整体 平衡：人形机器人的各关节需要相互协调，共同保持机器人整体平衡。要在两足 行走的同时保持平衡，就需要获得旋转编码器的反馈数据，据此来精确控制关节 角度，实现肢体位置、速度和加速度的调整。 精确度提升的前提下，磁编在机器人关节应用方面优于光编。人形机器人的设计 要兼顾动作的精确性和可耐受工作环境的恶劣程度两方面要求。采用光式编码器 的机器人可以达到更高的动作精确度，而使用磁式编码器的机器人可以适应更加 复杂的工作环境。目前，随着技术的改进，磁式编码器精度和分辨率出现提升。 磁式编码器正逐渐在以往由光学编码器占据的市场中取代后者。此外，磁式编码 器还具体积小、重量轻、工作温度范围宽、抗冲击、抗震、稳定性强的优点。考 虑到人形机器人体积有限，并且在户外各种不同环境下有广泛的应用，我们预计 相比于光式编码器，磁式编码器将在人形机器人领域得到更多应用。

双编码器方案改善控制精度。双编码器方案中，电机侧编码器用来驱动电机，输 出侧编码器用来测量输出位置的变化。因此，双编码器方案可以同时监控电机和 齿轮箱侧的速度和位置，相比单编码器可更高精度控制关节运动轨迹。1）传统 双编码器在输出端加装了一个编码器。编码器的定子必须固定于执行器的定子上， 导致结构复杂，稳定性相对较差且电机与齿轮的转速不一致会造成机械误差。2） 市场上还有一种新型双编码器方案。该设计通过中空轴设计，将输出轴侧的编码 器转移至执行器定子侧，而输出轴反向多一个穿过中空轴的回路轴，为编码器提 供转动数据，同时解决了编码器定子的固定与走线问题。

（3）编码器性能会影响电机运动控制效果

伺服系统整体包括伺服电机、编码器、驱动器和控制器等。其中，编码器用于实 时测量运动的位置和速度，实现伺服系统的“闭环控制”。一体化伺服电机内部 通常会配备编码器，以提供精确的位置反馈和实现高性能的运动控制。通过与控 制系统结合使用，编码器提供实时的位置反馈，使伺服电机能够精确地执行各种 复杂的运动任务。在伺服系统的成本构成中，驱动器成本最高，占比达 42%，其 次是电机，占比约 35%，编码器在系统整体成本中的占比约为 11%。 国产编码器的精度和综合性能低于进口产品，我国中高端编码器市场被海外企业 占据。根据 MIR 数据，2022 年国内编码器市场被多摩川、海德汉两家海外企业 占据 42%，国内头部厂商禹衡光学排名第三，占比 8%。我们认为，编码器行业 主要有两大技术壁垒：1）研发和设计壁垒：编码器技术涉及光学、磁学、电容 等领域，要设计和制造高精度、高分辨率的编码器需要深厚的技术积累和专业知 识；并且编码器的材料选择对性能也有重要影响；2）设备和工艺壁垒：制造高 精度编码器需要精密的生产设备和工艺，比如完成光栅、编码盘、光传感器或磁 传感器的组装，通常需要精密的装配工艺和定位设备；在制造完成后，需要校准 和测试编码器，此过程涉及到校准装置。

（4）国内主要编码器企业产品

汇川技术等国内厂商已具备多型号高精度编码器生产能力。汇川技术生产增量式 和绝对式编码器。前者包括伺服编码器、正余弦编码器和重载增量式编码器等； 后者包括多圈式和十字连轴式编码器。禾川科技生产自主研发的磁编码器和光编 码器，最高分辨率分别达到 21 位、23 位，精度可达±20 角秒，采用差分串行输 出信号，能够有效防止外部干扰，在解列工况下准确输出。昊智科技生产高精度、 宽工作温度范围、高可靠性、高分辨率的双绝对值编码器。奥普光电生产光栅编 码器，该产品广泛应用于自动化领域，是数控机床、交流伺服电机、电梯、重大 科研仪器等领域的关键测量传感器件。埃斯顿于 2018 年实现自主编码器的批量 应用。目前，公司正持续开发经济型单圈绝对值、多精度高圈绝对值编码器等产 品，提升产品竞争力。

4、轴承

（1）轴承种类繁多，以滚动轴承为主

轴承被称为“机械的关节”，主要作用是支承旋转轴、减小摩擦，通过承受径向 荷载和轴向荷载传动力和运动。轴承的精度、性能、稳定性对机械设备的性能起 着重要作用。 轴承按照工作的摩擦性质：分为滚动摩擦轴承（滚动轴承）和滑动摩擦轴承（滑 动轴承）。从构造结构来看，滚动轴承由滚道圈、滚动体、保持架等构件组成， 而滑动轴承结构更简单，主要通过与轴的滑动摩擦达到承托的效果，因此与滑动轴承相比，滚动轴承具有摩擦系数小、消耗功率少、效率高的优点。在实际应用 中，滚动轴承占据轴承的绝大多数。

滑动轴承：根据工作时轴套和轴颈表面间呈现的摩擦状态，可以细分为流体润滑 轴承、非完全流体润滑轴承和无润滑轴承。一般后两者属于自润滑轴承，指在工 作时可以不加或长时期不必加润滑剂的滑动轴承； 滚动轴承：根据滚动体的类型可以细分为滚珠轴承、滚子轴承。滚动体包含多种 形态，包括球形滚子、圆柱形滚子、锥形滚子、鼓形滚子、针形滚子。滚珠轴承 结构紧凑，适用于更高的速度和更轻的负载，滚子轴承适用于更重的负载和冲击； 根据接触角的大小可以分为向心轴承、角接触轴承、推力轴承，其公称接触角从 0°增大到 90°。

（2）人形机器人的关节连接处、减速器和电机中均需使用轴承

轴承在机器人的关节连接处、减速器和电机中均有分布。在机器人的旋转关节处 通常使用角接触轴承，而在直线关节处通常使用深沟球轴承和四点接触轴承。深 沟球轴承的球半径稍小于截面半径，可以承受径向、轴向载荷，适合高转速、低 噪音、低振动的场景。四点接触球轴承是一种特殊的角接触球轴承，其内圈对中 心轴呈垂直平面分成两部分，可承受组合荷载。角接触轴承的球与内圈、外圈有15/25/30/45 度接触角，接触角越大，可以承受的轴向载荷越大，接触角越小则 有利于高速旋转。

除了关节连接处之外，减速器中也需要使用轴承。在单个谐波减速器中，同时需 要刚性轴承和柔性轴承各一个，其中刚性轴承一般为交叉圆柱滚子轴承，滚动体 为圆柱滚子，分布于互成垂直排列的滚道中。这种结构使得单个轴承可以同时承 受轴向、径向和倾覆力矩等各个方向的载荷，轴承具有很高的刚度、旋转精度以 及复合承载能力。柔性轴承的外环很薄，容易产生径向变形，在未装入凸轮之前 环是圆形的，装上之后为椭圆形。柔性轴承在工作中，内圈安装在椭圆形的刚轮 上，工作中承受循环应力载荷，外圈安装在柔轮上，工作中随柔轮的弹性变形不 断的发生变化，不仅承受循环应力载荷，而且承受交变应力载荷。

一个 RV 减速器需要四种轴承。1）薄壁角接触球轴承通常作为减速器主轴承。 通常，这类轴承具有 40-50 度的接触角，具有高精度、高刚性，对减速器的力矩 刚性具有重要影响。轴承内外圈通常不等高，这既是为了避免轴承在安装过程中 出现干涉，也是为了轴承的润滑与散热方便；轴承保持架通常采用 PA66 注塑成 型的冠形保持架。2）薄壁圆锥滚子轴承分为曲柄支撑和主支撑两种，曲柄支撑 带薄壁锥形滚子轴承通常较小，放置在曲柄的两侧，起到支撑曲柄的作用。3） 圆柱滚子(滚针)及保持架组件没有内外圈，使用时可以将其发展置于曲柄中间部 分部位，以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道，起到重要支撑曲柄摆线 轮的作用，结构非常简单紧凑。4）薄壁深沟球轴承用于齿轮支承的，要求精度 高、输出稳定。

行星减速机结构紧凑，形状多样，因而轴承应用繁多，涉及深沟球轴承，角接触 球轴承，圆锥滚子轴承，冲压滚针轴承及双列角接触球轴承等。不同轴承可承受 的工作负荷。滚子轴承一般比相近尺寸的球轴承有更高的承载能力，满滚子轴承 比相应的带保持架的轴承能承受更重的负荷，在重负荷和大轴径的工况下，选择 滚子轴承比较合适。工业用行星减速机需要布置尽可能多的圆柱滚子轴承，并保 证设计的紧凑性，才能保证轴承尽可能大的径向承载力和高刚度要求。

除了机器人的关节连接处和减速机中，电机里也会使用轴承。深沟球轴承、圆柱 滚子轴承、角接触轴承、调心滚子轴承是电机主要使用的轴承，圆锥滚子轴承、 四点接触球轴承、调心滚子推力轴承也有所应用。 以特斯拉 Optimus 人形机器人为例，方案显示机器人全身会使用到四种轴承， 包括滚珠轴承、四点接触球轴承、角接触球轴承、交叉圆柱滚子轴承。其中，旋 转执行器里的谐波减速器搭载交叉圆柱滚子轴承、角接触轴承，直线执行器里的 滚珠丝杠搭载滚珠轴承、四点接触球轴承。由于在汽车中以广泛使用各类轴承， 特斯拉可以将其新能源车的轴承供应链复用至人形机器人的生产中。

（3）轴承市场由国外企业主导，国内竞争格局较分散

前十大轴承企业占全球轴承市场份额的 28%。根据 PrecedenceResearch 预测， 2022 年全球轴承市场规模为 1302 亿美元，预计到 2032 年增长至 2798 亿美元， 10 年 CAGR 为 7.9%。世界八大轴承企业凭借先发优势和卓越的技术实力在全 球范围内已经形成垄断竞争的局面。八大轴承企业分别为瑞典 SKF、德国 Schaeffler、日本 NSK、日本 JTEKT、日本 NTN、美国 TIMKEN、日本 NMB、 日本NACHI。2022年，全球轴承市场75%左右的市场份额由八大轴承企业占据， 中国企业仅占 20%左右，八大轴承企业基本垄断了中高端轴承行业。

中国轴承市场格局较分散，中高端轴承市场仍被海外企业占据。自 2006 年以来 中国轴承市场规模逐渐扩大，2021 年轴承市场规模为 2278 亿元，期间 CAGR 达 9%。从产值上看，国内大多数轴承厂商占比较低，仅人本集团、万向钱潮的 产值份额超过 5%。国内轴承市场上，八大国际轴承企业占据主导地位，且主要 集中于高端市场，而本土轴承企业的营收规模较低、市场份额较分散、多生产中 低端产品。

轴承下游应用行业广泛，主要集中在汽车、家电、电机等行业，2021 年占比分 别为 32%/28%/18%。机器人中使用的轴承目前占比较小，未来伴随人形机器人 的量产可迎来增量市场。

三、相关上市公司

1、三花智控（家电覆盖）

三花智控是全球最大的制冷控制元器件和全球领先的汽车热管理系统控制部件 制造商。公司业务主要分为 2 个板块，即制冷空调电器零部件业务和汽车零部件 业务。1）制冷空调电器零部件业务致力于建筑暖通、电器设备专业化经营，主 要产品包括四通换向阀、电子膨胀阀、电磁阀、微通道换热器、Omega 泵等， 广泛应用于空调、冰箱、冷链物流、洗碗机等领域。2023 年上半年，制冷业务 贡献了公司整体营收的 62%；2）汽车零部件业务专注于汽车热管理领域的深入 研究，主要产品包括热力膨胀阀、电子膨胀阀、电子水泵、新能源车热管理集成 组件等，广泛应用于新能源汽车和传统燃油车。2023 年上半年，汽零业务贡献 整体营收的 38%，明显低于制冷业务，但近年来占比持续提升。 2023 年前三季度业绩实现同比高增。2018-2022 年，公司营业收入、归母净利 润 CAGR 分别为 18.47%/18.79%，主要原因是新能源汽车市场景气度持续提升， 进而带动新能源汽车热管理产品产销量高速增长。2023 年前三季度，公司在制冷空调控制元器件市场份额提升，叠加新能源汽车行业的高速发展，营收和归母 净利润分别同比增长 21.65%/32.68%。

公司毛利率、净利率分别维持在 25%、10%以上。2021 年后，由于毛利率较低 的汽零业务营收增长较快，公司整体毛利率比 2021 年前有所下降。公司净利率 基本保持稳定。

公司正推动 GDR 项目并拟在瑞士交易所上市，拟募资 2 亿元金用于建设机器人 机电执行器研发项目。该项目总投资 2.018 亿元，致力于设计出在功率密度和响 应速度上都可以满足仿生机器人应用的产品，为仿生机器人整体提供性价比高的 伺服机电执行器，助力仿生机器人产业化。预计 2024 年 Q4，该项目达到产业 化要求。机电执行器是仿生机器人的核心部件，主要由伺服电机、减速机构和编 码器组成。公司已在智能控制领域深耕多年，凭借对电机技术的积累和理解，将 受益于行业发展机遇。

2、绿的谐波

绿的谐波是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业， 产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化执行器、微型电液伺服装置、智 能自动化装备等。从营收结构来看，谐波减速器是公司的主要产品，2023 年上 半年营收占比达到 89%；机电执行器营收占比为 9%，其他产品对营收的贡献较公司业绩增长迅速，近两年受下游影响出现波动。2018-2022 年，公司营业收入、 归母净利润CAGR分别为19.32%/24.27%。2021年，由于国内制造业对自动化、 智能化的需求旺盛，下游工业机器人产量增加，公司营收、归母净利润分别大幅 增长 104.77%/130.56%。2023 年，受宏观经济影响，我国工业机器人产量下降， 公司前三季度营收、归母净利润随之同比下降 26.26%/43.36%。

公司大部分产品都与机器人相关，涵盖了谐波减速器、旋转执行器、无框电机、 关节等。公司多年来最主要的产品谐波减速器是小型工业机器人的核心零部件， 公司目前开发了 LCD/LCS/LCSG 等谐波减速器，型号丰富。同时，公司还紧跟 下游市场需求，面向未来移动机器人一体化关节领域所需的旋转关节、电液驱动 关节两大主流技术路径进行了相应布局，具备 KAH/KAT 等型号的旋转执行器、 KMF 无框力矩电机、机器人用电液伺服驱动关节等产品线。2022 年，公司完成 了新一代强过载高精度谐波减速器设计及制备技术的研发，并开始批量生产。该 减速器可应用于机器人领域，具备国内领先的技术水平。

3、双环传动/环动科技（汽车覆盖）

双环传动专注于齿轮传动产品制造，目前的主要产品为乘用车齿轮、商用车齿轮、 工程机械齿轮、减速器及其他产品。主要应用领域涵盖汽车的传动系统装置包括 变速器、分动箱等，新能源汽车的动力驱动装置如混合动力变速器以及电动车驱 动系统减速箱齿轮，非道路机械中的减速和传动装置，以及在轨道交通、风力发 电、电动工具、机器人自动化等多个行业门类中的驱动、传动应用场景。2023 年上半年，乘用车齿轮贡献了 50%的营收。是营收占比最大的板块。 2018-2022 年，双环传动业绩实现高速增长，CAGR 分别为 21.37%/31.44%。 随着下游新能源汽车行业的爆发式增长和工业机器人行业的发展，公司营业收入 始终保持增长。2021 年，归母净利润增长超过 5 倍，主要原因是营收增长，特 别是乘用车齿轮。2023 年前三季度，受益于新能源车渗透率提升和齿轮外包的 趋势，公司营收和归母净利润分别同比增长 21.69%/43.94%。

近年来，双环传动盈利能力有所提升。公司持续推动内部降本增效、自主创新等 工作，有效提升制造能力，降低单位成本，提升毛利率。同时，公司营收增长较 快，并且财务费用规模自 2019 年起连年下降，因而公司能够在研发费用不断提 升的情况下继续拉低期间费用率，使得净利率提升。

双环传动控股子公司环动科技从事机器人关节高精密减速机的研制及产业化，产 品主要分为摆线行星减速机和谐波减速机两大类。公司自主开发了共计 50 多个 品种减速机，已实现 3Kg-1000Kg 工业机器人用减速机的全面覆盖，并成功批量 应用于国内各机器人头部企业。各项性能指标均达到国际先进水平。在机器人高 精密摆线行星减速机国产市场，环动科技市场占有率连续多年位居第一。未来， 为满足下游机器人厂商对关键核心部件国产化的诉求，环动科技将持续加大在重 负载机器人减速机的关键技术攻关与产业化推进方面的研发投入。

4、步科股份（电新覆盖）

步科股份主要从事工业自动化控制核心部件与数字化工厂软硬件相关业务，并提 供自动化控制、数字化工厂解决方案。公司核心产品包括控制系统和驱动系统。 其中，控制系统包括人机界面（HMI）和可编程逻辑控制器（PLC）；驱动系统 包括伺服系统、步进系统和低压变频器。公司产品的主要应用场景包括物流设备、 医疗设备、工业机器人、食品机械、服装机械、纺织机械、轨道交通设备、包装 机械、塑料机械、电子制造设备、印刷机械等领域。2023 年上半年，驱动系统 营收占比为 61%，专用控制器营收占比 36%。 近年来，受益于下游机器人和医疗影像设备行业的发展，公司业绩保持增长。 2018-2022 年，公司营收和归母净利润 CAGR 分别为 14.01%/26.09%。2023 年前三季度，为保持未来长期发展动力、进一步扩充研发团队，公司加大了研发 和营销投入，并且股票期权激励计划确认的股份支付费用增加，但受宏观因素影响，下游需求下降。因此，公司营收和归母净利润分别同比下降 6.87%/34.37%。

公司整体盈利能力保持稳定。2021 年，由于芯片、液晶等原材料价格上涨，毛 利率有所下降。2022 年，公司采取降本增效措施，优化主要产品成本，使毛利 率、净利率有所提高。2023 年前三季度，由于营收下降和期间费用大幅增长， 净利率明显下降。

步科股份与机器人相关的产品主要包括伺服系统、HMI 和 PLC。JD、CD3&FD3、 CD2S&FD2S、FD5、FD5P 系列伺服驱动器可用于 SCARA 机器人，DELTA 机 器人，六关节机器人等。公司自主研发的 FMC 无框力矩电机性能优于同业产品 且成本优势明显，能够助力国产协作机器人成本控制。FD1X4S 系列低压伺服驱 动器适用于物流机器人等需要高响应速度、高定位精度的场合。CM/M 系列步进 驱动器可用于工业机器人， 具有低速运行更平稳、体积小、接线简单的优势。

5、五洲新春

五洲新春主营业务为轴承、精密机械零部件和汽车安全系统、热管理系统零部件 的研发、生产和销售，为主机客户提供行业领先的解决方案。公司是国内少数涵 盖精密锻造、制管、冷成形、机加工、热处理、磨加工、装配的轴承、精密零部 件全产业链企业。公司轴承主业突出，是国内领先的轴承制造商。轴承磨前技术 达到全球先进水平，磨装技术快速进步，是国内轴承行业进口替代最具实力及潜 力企业之一。2022 年，公司成品轴承业务占营收比重最大，为 59%。 公司业绩稳健，整体保持增长。2020 年，受疫情、贸易摩擦等多重因素影响， 公司营收、归母净利润分别同比下降 3.5%/39.35%。2021 年，公司营收同比增 长 38.15%，主要原因是公司轴承产品和管路件产品增长较快，风电滚子、汽车 零部件等新品量产、11-12 月 FLT 收入并入五洲新春；加之净利率提升，归母净 利润同比增长 98.89%。2023 年，欧洲经济不景气影响轴承套圈业务、上半年风 电装机不及预期，导致业绩有所下滑。

2018 年以来，公司净利率保持平稳，毛利率有所下降。由于空调管路业务的营 收占比提升和毛利率下降，公司整体毛利率受到拖累，但由于期间费用管控得当， 公司净利率保持在 5%左右。

五洲新春重视机器人业务，销售谐波减速器轴承，积极研发 RV 减速器圆锥滚子 轴承、定制化球轴承、交叉滚子轴承等新产品。公司的谐波减速器轴承采用内外 表面一次磨加工工艺，保证较低的径向跳动；能够满足谐波减速器结构紧凑、减 速比大、精度高、噪音低的要求。轴承配套南高齿、纽氏达特、大族谐波、中大 力德、来福谐波等机器人减速器企业。研发方面，公司已成功研制机器人谐波减 速器柔性薄壁轴承、RV 减速器圆锥滚子轴承及各类定制化球轴承，并积极研发 交叉滚子轴承。公司将在短期内完成柔性薄壁轴承对大族谐波、中大力德等谐波 减速器厂商的送样；并且，已与主流机器人系统供应商在机器人轴承及滚柱丝杠、 滚珠丝杠等领域开展深入的技术交流，力争在 2023 年下半年交付相关样品。

6、奥普光电（军工覆盖）

奥普光电是国内光电测控仪器制造行业的重要企业。公司具有完备的军工资质， 公司以军工产品业务为主，从技术实现和产品生产上主导了国内国防光电测控仪 器设备的升级和更新换代，在国防光电测控领域处于同行业领先地位。公司主导 产品包括光电经纬仪光机分系统、航空/航天相机光机分系统、新型雷达天线座、 精密转台、军民两用医疗检测仪器、光栅编码器、导弹火箭及空间结构件、k9 光学玻璃等。2023 年上半年，复合材料、光电测控仪器、光栅传感类产品是公 司前三大业务板块，营收占比分别为 39%/32%/25%。 2018-2022 年，公司营收和归母净利润均快速增长，CAGR 分别为 12.97%、18.92%。2020-2021 年，在进口替代背景下，国产光栅传感器类产品需求增加， 公司相关产品销量增大，推动业绩提升。2023 年前三季度，公司业绩同比增长 较快的主要原因是子公司长光宇航自 2022 年 9 月纳入合并范围，上期金额不包 含长光宇航 1-9 月的业绩。

开拓复合材料业务后，公司盈利能力快速提升。2018-2021 年，公司整体毛利率 随光电测控仪器毛利率下降而有所下降。2022 年，奥普光电收购长春长光宇航 复合材料有限公司 40%股权并将其纳入合并报表，开拓了复合材料业务板块。该 业务毛利率高于公司原有业务，使公司 2022 年、2023 年前三季度毛利率、净利 率明显提升。

奥普光电子公司禹衡光学具备适用于机器人的编码器产品，现已应用于工业机器 人。但是，禹衡光学产品尚未直接供货人形机器人厂商。该公司生产的 HKD、 HWR、JKR 等系列编码器可以通过连接伺服电机应用于机器人，也可根据客户 需求定制。HWR-3、JKR-1/5/6/7 均属于绝对式光栅旋转编码器。光栅编码器广 泛应用于自动化领域，是数控机床、交流伺服电机、电梯等领域的关键测量传感 器件。

7、昊志机电

昊志机电是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等 的研发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术企业。2023 年前三季 度，受国内外宏观经济下行，全球消费疲软，公司主要产品应用领域消费电子领 域的终端客户需求不及预期，以及市场竞争加剧等因素的影响，公司主轴业务收 入、转台等功能部件相关业务、维修、零配件业务营业收入和毛利率均有所下降， 公司禾丰智能制造基地于 2022 年 12 月转固，相关费用有所增加，以上综合导 致公司 2023 年 1-9 月毛利率、净利润同比大幅下降。 2018-2022 年，公司营收 CAGR 为 20.9%，利润波动较大。2019 年，受机床工 具行业市场需求波动性收缩，固定资产投资动力下降，以及消费电子行业持续低 迷等影响，公司营收同比下降 23.84%。2019 年，收购瑞士 Infranor 集团及 BleuIndim SA 的 100%股份发生的中介机构费用较大，导致管理费用大幅增加； 有息负债金额较大，导致财务费用大幅增长。因此，2019 年公司净利润大幅下 降。2020-2021 年，受益于旺盛的市场需求和公司对大型消费电子产品制造商客 户的业务开拓，公司营收连续实现增长。2022 年至今，公司业绩下滑的主要原 因是国内外宏观经济下行，需求疲软，市场竞争加剧和公司资产减值损失的增加。

近年来，公司毛利率有所下降，净利率持续波动。2019 年，收购事项导致管理 费用大幅增加；有息负债导致财务费用大幅增长，净利率为负。2022 年，由于 宏观经济和下游需求疲软，加之市场竞争加剧，公司主轴产品毛利率下降；同时，公司运动控制产品原材料价格上涨，毛利率下降；此外，公司基于谨慎性原则对 各类资产计提了资产减值准备，导致资产减值损失大幅增加，受上述因素综合影 响导致公司净利率同比下降。2023 年前三季度，公司主轴业务收入、转台等功 能部件相关业务、维修、零配件业务毛利率均有所下降，公司禾丰智能制造基地 于 2022 年 12 月转固，相关费用有所增加，以上综合导致公司 2023 年 1-9 月毛 利率、净利润同比大幅下降。

公司实现了智能机器人核心功能部件的全国产化，产品能够满足协作机器人、轻 型机器人生产的模块化、标准化、小型化要求，具有较好的市场前景。1）公司 的谐波减速器具有高精度、使用寿命长、体积小、重量轻、传动平稳、承载力大、 扭动刚性大、振动小、耐冲击等特点，产品的精度及寿命能够与世界一流品牌竞 争；2）RV 减速器正在研发，传动误差≤60 弧秒；扭矩刚性大，振动小，耐冲 击，传动效率达到 85%~92%；3）无框力矩电机转矩波动≤1%，具备 3.5 倍过 载能力；4）编码器定位精度≤±20-40" ，重复点位精度≤±3-10"；5）电磁快 换模块精度高、安全性高、配套成本低、安装便捷；6）六维度力矩传感器达到 世界级的力控精度≤0.1Nm；7）控制系统抖动小于 5‰，采用自适应力控算法 进行机器人柔性控制，力控精度在 1N 以内，体积小巧；8）气动手指精度达到 国际水平；9）关节模组定位精度和重复定位精度高、重量轻、传动平稳、负载 力大、寿命长；10）刹车机构能提供最大 4.2Nm 以上的刹车力。上述产品可用 于协作机器人等。此外，公司还生产伺服驱动器、伺服电机、运动控制器等产品， 可应用于机器人领域。公司与客户共同开发的按摩机器人，已成功应用于专业连 锁机构。

8、汇川技术（电新覆盖）

汇川技术是中国工业自动化行业的领军企业。公司主要为自动化设备/自动化产 线提供变频器、伺服系统、PLC/HMI、高性能电机、传感器、机器视觉、气动元 件等工业自动化核心部件及解决方案，为电梯行业提供电梯电气大配套解决方案， 为新能源汽车行业提供电驱&电源系统，为轨道交通行业提供牵引与控制系统， 为自动化产线/车间/工厂提供工业机器人产品及解决方案。公司通用伺服系统在 中国市场的份额位居第一；低压变频器、小型 PLC 产品、SCARA 机器人在中 国市场的份额位居内资品牌第一。通用自动化类业务对公司营收贡献最大，为 55%。 公司业绩稳健、快速增长。2018-2022 年，公司营业收入和归母净利润 CAGR 分别为 40.68%/38.71%。2019 年 7 月，公司新增合并主体贝思特，导致全年营 收同比有较快增长。但是，由于毛利率同比降低、人员费用与财务费用同比增加、 收到的增值税软件退税金额减少，导致归母净利润同比降低。2020-2022 年，受 益于旺盛的市场需求，叠加公司积极保供，抓住了全球缺芯下产业链缺货带来的 市场机会，为公司业绩保持了较好的增长动力。2023 年，虽然工业自动化领域 的需求增长乏力，但公司积极与头部客户开展合作，加大项目型市场/离散市场 的拓展力度，加之电梯行业市场需求回暖和定点车型 SOP 放量，公司业绩实现 了优于行业的增长。

公司盈利能力基本稳定。2023 年前三季度，电梯业务、海外业务毛利率同比提 高、新能源汽车和轨道交通类业务毛利率同比下降情况下，公司整体毛利率略有 提升。2023 年前三季度，业务量增长、海外业务扩展、股权激励费用增加导致 销售费用率提升。

在机器人领域，公司主要为客户提供 SCARA 机器人、六关节机器人、视觉系统、 高精密丝杠、控制系统、直线导轨等整机及零部件解决方案。虽然公司目前还没 有人形机器人成型解决方案，但得益于在工业机器人领域的技术积累，汇川拥有 现成的运动控制、伺服驱动、直线导轨和丝杠等技术，还生产增量式编码器和绝 对式编码器，这些技术和产品未来可能会在人形机器人领域得到运用。

9、伟创电气（电新覆盖）

伟创电气是电气传动和工业控制领域的高新技术企业。公司主要产品包括 0.4-5600kW 变频器、50-200kW 伺服及控制系统、PLC 等，广泛应用于数控机 床、纺织机械、矿用设备、起重、高效能源、轨道交通、智能装备、电液伺服、 印刷包装、石油化工等行业。 公司连续多年保持着较快的业绩增长速度。近年来，宏观环境复杂，半导体、纺 织、机器人等行业积极推动国产化、鼓励突破关键技术，这为国产企业发展带来 机遇。2018-2022 年，营收和归母净利润 CAGR 分别为 26.22%/41.42%。2019 年，股权激励、折旧摊销费用大幅下降，公司归母净利润同比增速达到 63.13%， 远超营收增速 25.01%。2022 年，受到宏观经济影响，起重行业需求疲软，这使 得变频器业务下占比较大的行业专机业务营收同比下降。因此，公司当年业绩增 长速度较低。2023 年前三季度，凭借产品的质量优势、服务优势，公司营收和 归母净利润同比实现 42.05%/36.9%的高速增长。

公司盈利能力稳定，净利率稳中有升。2021 年，受原材料价格上涨影响，变频 器、伺服系统和运动控制器及其他业务的毛利率一度同时出现下降。随着公司生 产自动化水平提升，产品设计方案和成本结构持续优化，2023 年前三季度公司 毛利率、净利率继续上升。

2022 年，伟创电气切入机器人产业链，目前主要面向移动类、协作类、服务类 的机器人领域，提供低压伺服、低压伺服一体轮，机器人关节模组、空心杯电机、 特种无框力矩电机等核心部件。公司自主研发的机器人用空心杯电动机目前处于 开发验证阶段。公司生产的 SD700/SD710/SD780 系列伺服系统、SD100 低压 伺服机器人专用系列伺服系统、VM-RTU-ECT/VM-RTU-PN 系列 IO 控制系统都 可用于机器人/机械手领域。其中，SD700 伺服驱动器标配 23 位多圈绝对值编码 器，单圈脉冲高达 8388608 个，通讯速度可达 2.5Mpps,能够实现更加精准的定 位。并且，该伺服驱动器支持外部第二编码器或光栅尺，能减小由于机械传动间 隙造成的误差。SD100 系列低压伺服系统采用国际领先算法平台，可支持单轴/ 双轴/多轴电机算法控制，其输入电压为 24-72V，体积比市场产品小 20%-50%， 配备三倍过载低压电机，可广泛使用在各类移动机器人（AMR、AGV）、服务 机器人等对电压和体积有一定要求的场合。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）

精选报告来源：【未来智库】。