ucosII实验代码解读及移植方法

OS_CPU_C.C修改部分：增加OSTaskReturnHook

删除OS_CPU_SysTickHandler()

#define SYSCLK_FREQ_72MHz  72000000

#define OS_TICKS_PER_SEC    200u          // Set the number of ticks in one second

系统滴答服务是5ms  1次，每秒200次 

 

OSCtxSw任务切换函数

OSIntCtxSw（）中断中切换任务

这里是在中断中切换函数时的入口，最终任务切换在PendSV_Handler中完成，代码和上面的代码是基本一样的，区别在于在执行该函数时硬件无需再保存cpu寄存器，因为在调用之前已经发生了中断，已经保存过了。

 BX      LR

lr就是连接寄存器(Link Register, LR)，在ARM体系中LR的特殊用途有两种：一是用来保存子程序返回地址；二是当异常发生时，LR中保存的值等于异常发生时PC的值减4（或减2），因此在各种异常模式下可以根据LR的值返回到异常发生前的相应位置继续执行。　　

当通过BL或BLX指令调用子程序时，硬件自动将子程序返回地址保存在R14寄存器中。在子程序返回时，把LR的值复制到程序计数器PC即可实现子程序返回。

 

OSPrioCur和OSPrioHighRdy存放的是用户应用任务的优先级
OSTCBCur和OSTCBHighRdy二者都指向用户任务的任务控制块。

 

/**********************************************************************************************/

    LDR     R0, =OSPrioCur                         ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

    LDR     R1, =OSPrioHighRdy

    LDRB    R2, [R1]

    STRB    R2, [R0]

PS:

   将全局变量OSPrioCur地址给R0，即R0=&OSPrioCur，

   将全局变量OSPrioHighRdy地址给R1，即R1=& OSPrioHighRdy，

   R2 = *R1 = OSPrioHighRdy,

   将R2的值赋给*R0，即*（& OSPrioCur）= OSPrioHighRdy。

  /*****************************************************************************************/

  /*****************************************************************************************/

LDR     R0, =OSTCBCur                         ; OSTCBCur  = OSTCBHighRdy;

    LDR     R1, =OSTCBHighRdy

    LDR     R2, [R1]

    STR     R2, [R0]

/*******************************************************************************************/

 

 

注释OS_CPU_SysTickInit()

注释void  OS_CPU_SysTickHandler (void)

 

OS_CPU.H修改部分: 删除Critical Section Management

OS_CPU_A.ASM修改部分：CODE GENERATION DIRECTIVES

LDR   R4, =NVIC_INT_CTRL     ;rigger the PendSV exception (causes context switch)

LDR  R5, =NVIC_PENDSVSET  置PENDSV中断触发，中断开启后就能进入PENDSV中断了

 

 

CRITICAL SECTION METHOD 3 FUNCTIONS包含：R0,R1替换成R4,R5

OSStartHighRdy部分

PendSV_Handler部分R0，R1修改不完全

 

 

 

 

OSTaskStkInit（）并未修改

 

                  

 

 

 

。

临界区管理

#define OS_CRITICAL_METHOD     3u

#if     OS_CRITICAL_METHOD ==  3u

#define OS_ENTER_CRITICAL()

  {

   cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();

}

#define OS_EXIT_CRITICAL()

  {

   OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr );

}

# end if

采用方法3进入临界区，即在进入临界区的时候，保存寄存器的值到变量，然后关中断；在离开临界区的时候，开中断，然后将变量的值送回register。

 

OS_CPU_SR_Save

    MRS     R0, PRIMASK              ; Set prio int mask to mask all (except faults)

    CPSID   I

    BX      LR

//

OS_CPU_SR_Restore

    MSR     PRIMASK, R0

    BX      LR

PRIMASK是1位的寄存器，被置位后，可以屏蔽除不可屏蔽中断NMI之外的所有中断

 

移植工作包括以下几个内容：

1. 用#define设置一个常量的值(OS_CPU.H)
2. 声明10个数据类型(OS_CPU.H)

typedef unsigned char BOOLEAN;

typedef unsigned char INT8U; /*Unsigned 8bit quantity */   

typedef signed char   INT8S; /* Signed 8bit quantity */

typedef unsigned short INT16U; /* Unsigned 16bit quantity */

typedef signed short INT16S; /* Signed   16bit quantity */

typedef unsigned int   INT32U; /* Unsigned 32bit quantity */

typedef signed int    INT32S; /* Signed   32bit quantity */

typedef float          FP32; /* Single precision floating point */

typedef double         FP64; /* Double precision floating point */

typedef unsigned int   OS_STK; /* Each stack entry is 32-bit wide*/

typedef unsigned int    OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register (PSR = 32 bits) */

1. 用#define声明三个宏(OS_CPU.H)
2. 用C语言编写六个简单的函数(OS_CPU_C.C)
3. 编写四个汇编语言函数(OS_CPU_A.ASM)