TMS320F2812调试记录一

一、关于GPIOD0/T1CTRIP_PDPINTA引脚的使用
通过DSP 2812来控制电机时，在调试过程中遇到了一些问题，将GPIOD0/T1CTRIP_PDPINTA用作普通GIPO输出，当控制器上电后，将电机控制器起动开关打开，此时事件管理器EVA控制的6个PWM有信号输出，起动开关关闭时，事件管理器EVA控制的6个PWM无信号输出。此时不关电源，再次打开起动开关时，事件管理器EVA控制的6个PWM却无信号输出，通过仿真器读到此时起动标志位已经置为1，却没PWM信号输出。查阅得到PWM的输出与DSP的GPIOD0/T1CTRIP_PDPINTA脚有关，详见下图。

为此，屏蔽main函数中所有与GPIOD0相关的语句，重新拨动开关，恢复正常；屏蔽GPIOD0输出为0，保留GPIOD0输出为1的所有语句，重新拨动开关，恢复正常；屏蔽GPIOD0输出为1，保留GPIOD0输出为0的所有语句，重新拨动开关故障依旧。（注：这里将GPIOD0口用作通用GPIO输出口）。
以为是该引脚对应的中断未屏蔽引起的PWM模块不输出，将PDPINTA对应中断进行屏蔽，故障依旧，后面查阅资料详见下图，如果当控制器的PWM信号在输出时，如果该引脚信号是低电平时，也不会有PWM信号输出，目前还未找到一种比较好的方法，能够同时将GPIOD0用作普通GPIO口，同时又不会影响PWM的输出，该引脚在用作通用GPIO口使用时需谨慎使用。

二 、关于PWM波频率和死区时间的计算
这里一个例子来说明：
首先振荡器时钟（外部晶振时钟）：是OSCCLK=30MHz；
经锁相环PLL得到CPU时钟：
SysCtrlRegs.PLLCR.bit.DIV = 0xA；
CLKIN=(OSCCLK10)/2=150 MHz；

高速时钟：
SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0000;
HSPCLK=SYSCLKOUT/1=150 MHz；

事件管理器EVx采用的是高速时钟；
#define ISR_FREQUENCY 10
float32 T = 0.001/ISR_FREQUENCY;
#define SYSTEM_FREQUENCY 150
pwm1.PeriodMax = SYSTEM_FREQUENCY1000000T/2;
在这里：
EvaRegs.T1PR = p->PeriodMax;
PeriodMax保留的值即是定时器1周期中断T1PR的值。

如果想要计算的话大概可以算一下，此时T1PR的值为7500（十进制）
在此程序中，定时器1控制寄存器设置的值为0X8840

转换成二进制：1000 1000 0000 0100

时钟源选择：00 选择的是内部时钟；

输入时钟预定标因子：000
则最终提供给定时器1的时钟，
TCLK=HSPCLK/1=150MHz
计数模式选择：01连续增/减计数模式

则有连续增减计数模式的PWM计算公式：

由上可知T1PR为7500，则有PWM频率：f=301000000/（2*7500）=10KHz；
在此程序中，死区控制器寄存器DBTCONA的值为0x0AF4；
转换成二进制： 0000 1010 1111 0100
死区定时器控制器寄存器DBTCONA定义如下：

死区定时器周期：1010
即 m=10
死区定时器预定标因子：101
TCKL/32=150MHz/32
则死区时间：tBD=10*32/150=2.133us
实际测试值见下图：