使用Halcon助手来制作标定数据

正在摸索，不一定正确，待改进

1打开halcon标定助手

2.标定任务一栏，选择位姿和所有参数（此为默认情况）；标定板一栏，则点击文件浏览，\clib\   选择halcon自带的一个标定板文件（也可以自作一个标定板文件，使用gen_caltab算子）；相机模型一般都是面扫面相机（参考书上说多使用多项式相机），线扫描相机一般用于运动测量 （？？？不确定这里），其他参数根据具体自行设置

 

3.标定环节。该环节主要是采集标定板在视野范围内不同地方的多个图像，从而得到更为精确的摄像机外部参数。

图像源是用来获得标定板图像的，有两种方式：方式一，“图像文件”，则是已经采集好各种标定板位置图像，然后直接加载进去(注意，存放文件的路径不能有中文，文件夹也不能用中文）；方式二，”图像助手“可以通过相机采集各种位置图像。注意：拖动标定板，使得采集到的标定板位置能够填充整个视野，这样得到的摄像机数据才更精确。（一般需要采集至少十幅图，包括各个角落，标定板倾斜等等位置图像） 同时实时调整下方的标定板读取参数，来获得理想的图

当加载完成后，点击标定，即可完成摄像机数据计算。

4，结果一栏。

可以清楚看到标定板的标定状态，摄像机参数，此为摄像机内参，在相机焦距，镜头等均不动的情况下，这些数据时不变的。点击右边的”保存“，可以保存当前状态下摄像机的内部参数（*.cal文件）。当使用当前状态下的相机去标定时候，可以直接读取这个文件，从而获得相机内参。而摄像机位姿一栏，则描述的是摄像机的外部参数（可以保存为*.dat文件），即为相机坐标系下的图像位置和世界坐标系下的位置之间的映射关系。当不改变相机状态，直接用来标定时候，也可以直接使用当前的外参来标定

 摄像机参数一栏：

摄像机参数为内参，描述的是相机坐标系和成像坐标系之间的对应关系。

各参数的意义：

像素的宽和高 表示成像平面得到的像素的米制单位

焦距：成像平面到成像中心的距离

Kappa（即上图的K1，K2，K3，P1，P2）：畸变系数。由于相机成像是非线性的，但是我们一般都当做线性计算的，所以需要用畸变系数来矫正

中心点的坐标是指成像平面上中心点的坐标

图像宽和高指的是视野尺寸。我们看到的

5代码生成