Puma560 机器人DH变换

最近在折腾关节机器人求解问题。要面临的第一个问题就是DH变换,关于puma560机器人的DH变换,不同地方出现不同版本,很是困惑。所以,有必要自己按规则走一遍。

2017-04-14 15:32:33

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python学习之 list tuple range

# Sequence Type --- list, tuple, range # list 是一个可变序列(mutable sequence), 数据项可具有不同的类型,用','分割数据项,用[]括起来 # tuple 是一个不可变序列(inmutable sequence),元素不能修改,数据项...

2017-04-01 14:42:02

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python学习之字典

#字典的创建 ## 1 直接法 dict1 = {'Name': 'TianXin','Nickname': 'Lele','Age':3} ## 2 使用dict()方法,通过其它映射(字典)或者(键,值)这样的序列对建立 items = [('Name','TianXin'),('Nickna...

2017-03-31 10:02:28

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一个目前没找到原因的问题

用np.linalg.solve(a, b) 解方程的问题。 错误消息:  r = gufunc(a, b, signature=signature, extobj=extobj) TypeError: No loop matching the specified signature and...

2017-03-30 10:28:44

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Windows GDI贴图闪烁解决方法 [转载]

一般的windows 复杂的界面需要使用多层窗口而且要用贴图来美化,所以不可避免在窗口移动或者改变大小的时候出现闪烁。 先来谈谈闪烁产生的原因 原因一: 如果熟悉显卡原理的话,调用GDI函数向屏幕输出的时候并不是立刻就显示在屏幕 上只是写到了显存里,而显卡每隔一段时间把显存的内容输...

2017-03-15 16:04:14

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windows程序设计读书笔记四

1、建立一个内存DC hdcMem = CreateCompatibleDC(hdc); 此时,内存DC的显示表面是单色、1个像素宽、1个像素高。即显示表面仅仅1位。 2、CreateCompatibleBitmap创建一个与设备兼容的位图, ::GetClientRect(h...

2017-03-15 15:19:13

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用opencv svm 折腾的识别程序

前面有过用halcon识别字符,现在用opencv折腾下。比较一下 排除svm算法的问题,对我们来说就是构建合适的分类数据, 在这还是采用《Mastering OpenCV with Practical Computer Vision》中说的 水平方向字符投影 + 竖直方向字符投影 + 缩小后的字...

2017-03-14 08:39:48

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折腾opencv svm 而想到的

突然觉得要做好识别,重要的点会出现在如何定义特征上面。这个特征就是你喂给算法的数据。 一幅图带有的信息量实在太大  如 面积、 轮廓周长、灰度、连通域等等,总之,任何一种良好的描述都可以。 如 某个方向的投影之类。 如何利用好这些特征 才能让机器又快又准的识别 会是 做识别 分类的重要部分或者难点...

2017-03-11 11:43:45

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如何使用opencv中的svm分类器

最近掉进了机器学习的坑了。算法的开发应该是科学家的事,但算法的应用就是工程师的事了。Halcon提供了的工具太自动化了。当你还没意识过来,结果就出来了。想用opencv来实现一个简单的字符识别程序。分类器就选svm吧。(目前就接触了knn svm,但是感觉knn太暴力)。svm提供一种二分法的手段...

2017-03-11 10:55:36

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Qt QLCDNumber Class 与 halcon ORC识别

突然看到 QLCDNumber 控件,脑子一热,ORC识别有素材了,用QLCD Number 生成  一串16进制的字符。然后用halcon来做识别。 1、控件截图操作 QPixmap::grabWindow(winId).save(qstring,"bmp&qu...

2017-03-04 14:31:06

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QObject::moveToThread() 打开相机

这也许是Qt推荐的方法吧。 The QThread class provides a platform-independent way to manage threads. QThread类提供了一个跨平台的方式管理线程 A QThread object manages one thread of...

2017-03-03 11:31:26

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QThread 子类化 打开相机

QThread subclass 的用法:  1、派生出QThread的子类WorkerThread;2、重写 run() 函数,即线程需要处理的逻辑、事情;3、在调用线程的地方,将该子类实例化,4、链接信号和槽 5、通过调用 对象的start(),启动线程; class WorkerThread...

2017-03-02 20:40:41

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Qt+halcon 第二个程序 定时器类QTimer的应用

以下内容来源于帮助说明 The QTimer class provides repetitive and single-shot timers. The QTimer class provides a high-level programming interface for timers. To ...

2017-03-01 14:29:08

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Qt+halcon 第一个程序 QObject类的定时器应用

定时器或线程手段就是用来解决这个问题的。 经过各种资料的搜刮可知,定时器方案又分为:1、QObject类的定时器, 2、定时器类QTimer。线程方案又有四种:1、继承QThread、2、继承QRunnable、3、使用moveToThread、4、使用QtConcurrent::run; 关于...

2017-03-01 11:44:57

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windows程序设计读书笔记之练习一

看完第5章,突然想写一个类cad的程序,先做简单功能描述及可能用到的函数 1、画直线,线宽、线形可以设置 2、鼠标滚动,放大 缩小, 放大的中心区为鼠标位置。

2017-02-25 14:52:52

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windows程序设计读书笔记三

我想我知道为什么CAD软件中,当鼠标移动很快时,图像会跟不上了。 鼠标移经窗口的客户区时,Windows系统不会为鼠标经过的每个象素位置都产生WM_MOUSEMOVE消息。程序收到的WM_MOUSEMOVE消息个数取决于鼠标硬件和窗口过程处理鼠标移动的速度。换言之,如果消息队列里还未有处理WM_M...

2017-02-22 20:02:00

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windows程序设计读书笔记二

绘图基础这一章强调最多的莫过于 资源的取得 及 释放 1、希望在图形输出设备上绘制图形,必须首先获取设备环境(DC)的句柄。在GDI函数中这个句柄作为一个参数,告诉windows在哪个设备上进行绘图。对设备的使用完毕时,必须释放该句柄。 a、如果在处理一条消息时获取了视频显示的设备环境,则应该在退...

2017-02-21 17:12:42

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windows程序设计读书笔记一

1、注册窗口类时,类的名称不能重复,当前面已经注册了一个名字的类(lpszClassName),后面的窗口类就不能再用这个名字了。 以下代码用 szAppName[] 及szAppName1[] 放置两个类名字符串,若szAppName1[] 的内容与szAppName[]一样时,在第二次注册时不...

2017-02-20 14:10:02

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亚像素与halcon

朋友发来两个小项目,要求亚像素精度。突然想问几个问题:1、何为亚像素?2、何为亚像素精度?3、使用亚像素测量,系统应注意什么? 1、何谓亚像素? 面阵摄像机的成像面以像素为最小单位。例如某CMOS摄像芯片,其像素间距为5.2微米。摄像机拍摄时,将物理世界中连续的图像进行了离散化处理。到成像面上每一...

2017-02-14 13:29:49

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三菱FX系列PLC与PC通讯的实现之专有协议(计算机联接)的程序设计之二

在实现这程序的过程中,关于字符串的使用。 1、CString类型加法。指令操作是由各个功能区组成的。 Instruction = pParentDlg->m_StationID + pParentDlg->m_PCID + Instruction + pParentDlg->m...

2017-02-11 14:27:52

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