CAN通信

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于 2025-03-10 17:03:36 发布

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文章标签：单片机 CAN通信通信协议单片机软件

本文链接：https://blog.csdn.net/huyixiangbaba/article/details/144092061

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基本介绍：

CAN，是ISO国际标准化的串行通信协议。

低速CAN 10~125K 长度达1000M

高速CAN 125K~1M 总线<=40M

CAN总线拓扑图：

多主控制，每一个设备都可以主动发送数据；没有地址的信息，添加设备不改变原来总线的状态；速度块，距离远；错误检测&错误通知&错误恢复功能；判断故障类型，并进行隔离；

使用差分信号进行数据传输，根据CANH、CANL电位差判断总线电平。

CAN（Controller Area Network）通信 是一种广泛应用于汽车、工业控制等领域的高可靠性串行通信协议，具备抗干扰、多主节点、实时性强等特点。以下是CAN通信的全面解析：

一、CAN核心特性

多主架构
- 任一节点均可主动发送数据，总线仲裁机制避免冲突。
高可靠性
- 差分信号（CAN_H/CAN_L）抗电磁干扰。
- CRC校验 + ACK确认保证数据完整性。
实时性
- 非破坏性仲裁（基于标识符ID优先级），高优先级数据优先传输。
灵活拓扑
- 支持总线型、星型等多种拓扑，最大节点数可达110个（理论值）。

二、CAN协议帧结构

1. 数据帧

| SOF | ID（11/29位） | RTR | IDE | DLC | Data（0-8字节） | CRC | ACK | EOF |

SOF：帧起始（1 bit）。
ID：标识符（标准帧11位，扩展帧29位）。
DLC：数据长度码（0~8字节）。
Data：有效载荷。

2. 远程帧

用于请求其他节点发送数据（无数据字段）。

3. 错误帧与过载帧

用于错误通知和流量控制。

三、CAN通信实现步骤（以STM32为例）

1. 硬件连接

CAN收发器（如TJA1050）连接MCU与总线：

STM32 CAN_TX → 收发器TXD  
STM32 CAN_RX ← 收发器RXD  
收发器CAN_H → 总线CAN_H  
收发器CAN_L → 总线CAN_L

终端电阻：总线两端需接120Ω电阻（抑制信号反射）。

2. 初始化CAN控制器

// 启用CAN时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

// 配置GPIO（CAN_TX: PA12, CAN_RX: PA11）
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  // 复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 配置CAN工作模式与波特率
CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;
CAN_InitStruct.CAN_TTCM = DISABLE;       // 关闭时间触发模式
CAN_InitStruct.CAN_ABOM = ENABLE;        // 自动离线恢复
CAN_InitStruct.CAN_Prescaler = 4;        // 分频系数
CAN_InitStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;    // 同步跳转宽度
CAN_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;    // 时间段1长度
CAN_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq;    // 时间段2长度
CAN_InitStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; // 正常模式
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStruct);

3. 配置过滤器（接收特定ID数据）

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStruct;
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterNumber = 0;         // 过滤器编号
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;  // 标识符掩码模式
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 32位过滤
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdHigh = 0x123 << 5; // 标准ID高16位（左对齐）
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdLow = 0x0000;     
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFF << 5; // 掩码匹配所有扩展ID
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; // 数据存入FIFO0
CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStruct);

4. 发送数据

CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = 0x123;               // 标准ID
TxMessage.ExtId = 0x00;                // 扩展ID（标准帧时为0）
TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard;       // 标准帧
TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data;          // 数据帧
TxMessage.DLC = 8;                     // 数据长度8字节
TxMessage.Data = 0xAA;              // 数据内容
// ...填充Data~Data

// 发送数据
uint8_t mailbox;
mailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
while (CAN_TransmitStatus(CAN1, mailbox) != CANTXOK); // 等待发送完成

5. 接收数据（中断方式）

// 启用CAN接收中断
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

// 中断处理函数
void CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
    if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET) {
        CanRxMsg RxMessage;
        CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
        // 处理接收到的数据（例如解析ID和Data）
        CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);
    }
}

四、CAN波特率计算

公式：

波特率 = APB1时钟 / (Prescaler × (BS1 + BS2 + 1))

示例（APB1=36MHz，目标波特率=500kbps）：
Prescaler = 36MHz / (500k × (9 + 4 + 1)) = 36,000,000 / (500,000 × 14) ≈ 5.14 → 取Prescaler=5 实际波特率 = 36MHz / (5 × 14) = 514,285 bps（误差可接受）

五、常见问题与调试

1. 无法发送或接收数据

检查硬件：确认收发器供电、CAN_H/CAN_L接线、终端电阻。
验证波特率：确保所有节点波特率一致。
逻辑分析仪：抓取总线信号，观察波形是否正常。

2. 总线错误频繁

终端电阻：总线两端必须接120Ω电阻。
电磁干扰：使用屏蔽双绞线，避免与强电线路平行走线。

3. 数据丢失或冲突

ID分配：确保高优先级数据使用更小的ID值。
总线负载：控制发送频率（建议负载率<70%）。

六、CAN高层协议

CANopen
- 工业自动化标准协议，定义对象字典、PDO/SDO通信方式。
J1939
- 汽车领域协议，用于商用车（如卡车、工程机械）的参数传输。
DeviceNet
- 基于CAN的设备级网络，适用于工业控制。

七、典型应用场景

领域	应用
汽车电子	发动机控制、车身网络（ECU间通信）
工业自动化	PLC控制、传感器网络
医疗设备	监护仪、手术机器人内部通信
航空航天	飞行控制系统、机载设备通信

通过掌握CAN通信的核心原理与实现方法，开发者能够构建高可靠、实时的分布式嵌入式系统，满足复杂环境下的通信需求。