要看懂驱动源码,肯定是要从最基本的看起,C语言中,如printf("hello world\n");而对于驱动,肯定是LED,呵呵,恰好年轻时写过一个,还保留着,而且是流水灯式的,下面以ARM270(共有8个LED灯)为例。
一、无操作系统时的LED驱动
在嵌入式系统的设计中,LED一般直接由CPU的GPIO(通用可编程 I/O 口)控制。GPIO一般由两组寄存器控制,即一组控制寄存器和一组数据寄存器。控制寄存器可设置GPIO 口的工作方式为输入或输出。当引脚被设置为输出时,向数据寄存器的对应位写入1和0会分别在引脚上产生高电平和低电平;当引脚设置为输入时,读取数据寄存器的对应位可获得引脚上相应的电平信号。则在无操作系统的情况下,设备驱动代码如下所示。
//片选B-CS4基地址为0x10000000,数码管的偏移地址为0x500000.
#defineSHOW_LED (*((volatile unsigned int *)0x10500000))
#defineCTRL _LED (*((volatile unsigned int *)0x40E00068)) //GPIO80设置为转换功能2
//初始化LED ,一般不需要初始化,因为boot已经对其进行初始化了。
voidLightInit(void)
{
CTRL_LED = 0x1400; /*设置GPIO为输出*/
}
//点亮第n个LED
voidLightOn(void)
{
SHOW_LED &= ~(1 << n);/*在GPIO上输出低电平*/
}
//熄灭第n个LED
voidLightOff(void)
{
SHOW_LED |= (1 << n); /*在GPIO上输出高电平*/
}
上述程序中的LightInit()、LightOn()、LightOff()等函数都将作为 LED驱动提供给应用程序的外部接口函数。 程序中ToVirtual()等函数的作用是当系统启动了硬件MMU之后,根据物理地址和虚拟地址的映射关系,将寄存器的物理地址转化为虚拟地址。
二、Linux系统下的LED驱动
在Linux 操作系统下编写LED 设备的驱动时,操作硬件的LightInit()、LightOn()、LightOff()这些函数仍然需要,但是,需要遵循Linux编程的命名习惯,重新将其命名为light_init()、light_on()、light_off()。这些函数将被LED 驱动中独立于设备的针对内核的接口进行调用。
led.c:
//head
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#define BASE_NUM 0
#define COUNT 1
#define DEV_NAME "led"
static char k_buf[128] = {0};
//static struct cdev *led_cdev = NULL;
static struct cdev led_cdev;
static dev_t dev = 0;
//#define VADDR __REG(0x10500000)
static volatile unsigned int pa = 0x10500000;
static volatile unsigned int va;
//description
MODULE_AUTHOR("huangminqiang2007@163.com");
MODULE_DESCRIPTION("THIS IS FOR TESTING");
MODULE_LICENSE("GPL");
//open close read write
//open
static int led_open(struct inode *i_node, struct file *filep)
{
return 0;
}
//close
static int led_close(struct inode *i_node, struct file *filep)
{
return 0;
}
//read
static int led_read(struct file *filep,char *buf,
size_t size,loff_t *offset)
{
int cnt = -1;
if(NULL == filep)
{
goto _out;
}
cnt = copy_to_user(buf,k_buf,sizeof(k_buf));
return (sizeof(k_buf)-cnt);
_out:
return -1;
}
//write
static int led_write(struct file *filep,const char *buf,
size_t size,loff_t *offset)
{
if(NULL == filep)
{
goto _out;
}
copy_from_user(k_buf,buf,size);
*(char *)va = k_buf[0];
//writew(k_buf[0],va);
//*(char *)VADDR = k_buf[0];
return size;
_out:
return -1;
}
//file operations
static struct file_operations led_ops = {
.owner= THIS_MODULE,
.open= led_open,
.release= led_close,
.read= led_read,
.write= led_write,
};
//init
static int __init led_init(void)
{
int cnt = -1;
//paddr to vaddr
(int *)va = ioremap(pa,4);
//alloc cdev region
cnt = alloc_chrdev_region(&dev,BASE_NUM,COUNT,DEV_NAME);
if(0 > cnt)
{
goto _out;
}
//alloc cdev,如果直接定义变量则不用申请内存。
//led_cdev = cdev_alloc();
//init cdev
cdev_init(&led_cdev,&led_ops);
//add cdev
cnt = cdev_add(&led_cdev,dev,COUNT);
//printk major_num
printk("<0>" "major number : %d\n",MAJOR(dev));
if(0 > cnt)
{
goto _out;
}
printk("<0>" "init ok!\n");
return 0;
_out:
return -1;
}
//exit
static void __exit led_exit(void)
{
//unregister cdev region
unregister_chrdev_region(dev,COUNT);
//del cdev
cdev_del(&led_cdev);
iounmap((char *)va);
printk("<0>" "exit ok!\n");
}
//add to kernel
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
Makefile:EXTRA_CFLAGS += $(DEBFLAGS) -Wall
ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := led.o
else
KDIR ?= /opt/270-s-2.6.9/linux-2.6.9_270-s #之前的内核位置
PWD := $(shell pwd)
all:
make $(EXTRA_CFLAGS) -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
endif
clean:
rm *.o *.ko led.mod.c
test.c:#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#define DEV_NAME "/dev/test"
#define FLAGS (O_RDWR | O_CREAT)
int main(void)
{
int fd = -1;
int i = -1;
int cnt = -1;
unsigned char led = 0xff;
//open
fd = open(DEV_NAME, FLAGS);
if(0 > fd)
{
perror("open err:");
goto _out;
}
//流水灯
while(1)
{
for(i = 0; i < 8; i++)
{
led &= ~(1 << i);
cnt = write(fd, &led, 1);
if(0 > cnt)
{
perror("write err:");
goto _out;
}
led = 0xff;
sleep(1);
}
}
//close
close(fd);
return 0;
_out:
return -1;
}
由于代码比较多,2个目录,一个驱动driver目录,一个应用程序目录test,上面程序的下载代码地址:http://download.csdn.net/detail/huangminqiang201209/4904596
大致过程如下:
1.生成led.ko
A.编写led.c
1)驱动描述:MODULE_DESCRIPTION,MODULE_LICENSE等。
2)系统操作函数:open、read、write、close等。
3)file_operation结构体的封装,2.6内核的。
4)注册设备:__init中register_chrdev。
5) 注销:__exit中unregister。
6) 模块的导入导出内核:module_init(led_init); module_exit(led_exit);
B.编写Makefile(这个Makefile还是有一点点复杂的哦),与led.c同一目录
C.make生成led.ko
还有一种生成*.ko的方法是编译内核模块,Makeconfigure:Y/N/M选择(呵呵,在此之前还要对Makefile、Kconfig等进行配置)M是将该功能编译成可以在需要时动态插入到内核中的模块,而Y是直接编译进内核,可以省略后面的几步,直接运行app。
2.生成应用程序APP
1)编写main.c,应用程序
2)/usr/local/hybus-arm-linux-R1.1/bin/arm-linux-gcc main.c -o app
3.将led.ko和app通过NFS挂在到开发板上。
4.创建led结点
mknod /dev/led c 2500
5.装载led模块并查看led.ko
insmod led.ko lsmod led.ko
6.运行应用程序./app
7.卸载led模块
rmmod led.ko