【应用C】C语言实现基于中断方式的旋转编码器方向识别（编码器没有空闲状态）

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  编码器类型：方向依靠AB两相的电平变化前后顺序而定，编码器没有所谓的空闲状态，先看编程识别方向的串口输出演示视频：

编码器（无空闲状态）编程识别方向的串口输出演示

01 - 编码器旋转波形

  这种编码本质上是一个开关，旋钮转动时带动两个IO口的电平变化，没有所谓的空闲状态，唯一判断旋钮转动的，是AB相电平变化的前后顺序，比如下图，黄线为A相，蓝线为B相，按照编码器的规格书说明：
  若电平的变化，A相比B相快（无论是上升沿还是下降沿），则为顺时针旋转

  相反，电平的变化，B相比A相快（无论是上升沿还是下降沿），则逆时针旋转

  其中，前后顺序的空隙时间是有最小规定的，可以参考规格书，一般视旋转的速度而定，但最小为几ms，可以作为滤波值的参考。

02 - 编程思路

  要对这种编码进行编程得到正确且响应速度快的软件，必须使用外部中断以及ms级别的定时器作滤波（如果电路带滤波，可以不需要），编程思路如下：
  A相和B相都需要各自拥有一套独立的电平记录器、滤波器和超时器，人为置AB相有空闲状态（程序变量为指定的不可能从IO口读到的值，比如100、200，IO口只能读到0和1），用外部中断边沿触发，若A相触发外部中断，先滤波，滤波结束后得到A相电平X保存到记录器中，检查B相的电平记录器Y，然后有以下2种情况：
  （1）、若X == Y，则说明B相比A相先触发，逆时针旋转，向接口输出结果。
  （2）、若X != Y，说明B相还没触发，于是A相保持电平记录器的值，等待B相。

  这里只是正常情况，因为我们人为置AB相有空闲状态，所以情况较为复杂，变为如下：
  （1）、若B相的电平记录器Y为空闲状态
    a、A相需要等待B相，但不是无限等待，要设置一个超时时间Timeout，在Timeout之前B相还没到达，则清空A相电平记录器，说明这次触发异常。
  （2）、若B相的电平记录器Y不为空闲状态
    a、若X==Y，则说明B相比A相先触发，逆时针旋转，向接口输出结果。
    b、若X！=Y，说明B相还没触发，于是A相保持电平记录器的值，等待B相，设置超时时间Timeout，操作如上

03 - 源代码

Encoder.h

#ifndef _Encoder_H_
#define _Encoder_H_
typedef enum {
	DIR_IDLE,
	DIR_INC,
	DIR_DEC,
} Dir_t;

extern void Encoder_Init(void);
extern void Encoder_A_ISR(void);
extern void Encoder_B_ISR(void);
extern void Encoder_Service_1ms(void);
extern void Encoder_EnableInterrupt(void);
extern void Encoder_DisableInterrupt(void);

extern Dir_t Encoder_GetDir(void);

Encoder.c

#include "Encoder.h"
#define ENCODER_A_RAW_VALUE					100
#define ENCODER_B_RAW_VALUE					200
#define ENCODER_FILTER_CNT_3MS				3
#define ENCODER_TIMEOUT_200MS				200

#define Encoder_Clear_Timeout()				{Encoder_A_Timeout = 0; Encoder_B_Timeout = 0;}
#define Encoder_Clear_FilterValue()			{Encoder_A_FilterValue = ENCODER_A_RAW_VALUE; Encoder_B_FilterValue = ENCODER_B_RAW_VALUE;}
#define Encoder_Set_DirInc()				{Encoder_Dir = DIR_INC;}
#define Encoder_Set_DirDec()				{Encoder_Dir = DIR_DEC;}
#define Encoder_Set_A_Timeout()				{Encoder_A_Timeout = ENCODER_TIMEOUT_200MS;}
#define Encoder_Set_B_Timeout()				{Encoder_B_Timeout = ENCODER_TIMEOUT_200MS;}

static Dir_t Encoder_Dir;

static volatile uint8_t Encoder_A_FilterCnt;
static volatile uint8_t Encoder_B_FilterCnt;

static uint8_t Encoder_A_Timeout;
static uint8_t Encoder_B_Timeout;

static uint8_t Encoder_A_FilterValue;
static uint8_t Encoder_B_FilterValue;

void Encoder_Init(void)
{
	Encoder_Dir = DIR_IDLE;
	Encoder_A_FilterCnt = 0;
	Encoder_B_FilterCnt = 0;

	Encoder_Clear_Timeout();
	Encoder_Clear_FilterValue();
}

void Encoder_EnableInterrupt(void)
{
	Encoder_Init();
	ExternalInterrupt0_Enable();
	ExternalInterrupt2_Enable();
}

void Encoder_DisableInterrupt(void)
{
	ExternalInterrupt0_Disable();
	ExternalInterrupt2_Disable();
	Encoder_Init();
}


void Encoder_A_Service_ISR(void)
{
	if (Encoder_A_FilterCnt == 0) {
		Encoder_A_FilterCnt = ENCODER_FILTER_CNT_3MS;
	}
}


void Encoder_B_Service_ISR(void)
{
	if (Encoder_B_FilterCnt == 0) {
		Encoder_B_FilterCnt = ENCODER_FILTER_CNT_3MS;
	}
}

void Encoder_Service_1ms(void)
{
	//Filter handler
	if (Encoder_A_FilterCnt) {
		if(--Encoder_A_FilterCnt == 0) {
			Encoder_Set_A_Timeout();
			Encoder_A_FilterValue = IO_Encoder_A;
			//B's Falling or Rising edge arrives earlier than A
			if (Encoder_B_FilterValue != ENCODER_B_RAW_VALUE) {
				if (Encoder_A_FilterValue == Encoder_B_FilterValue) {
					Encoder_Set_DirInc();
				}
				Encoder_Clear_FilterValue();
				Encoder_Clear_Timeout();
			}
		}
	}

	if (Encoder_B_FilterCnt) {
		if(--Encoder_B_FilterCnt == 0) {
			Encoder_Set_B_Timeout();
			Encoder_B_FilterValue = IO_Encoder_B;
			//A's Falling or Rising edge arrives earlier than B
			if (Encoder_A_FilterValue != ENCODER_A_RAW_VALUE) {
				if (Encoder_B_FilterValue == Encoder_A_FilterValue) {
					Encoder_Set_DirDec();
				}
				Encoder_Clear_FilterValue();
				Encoder_Clear_Timeout();
			}
		}
	}

	//Timeout handler
	if (Encoder_A_Timeout) {
		if (--Encoder_A_Timeout == 0) {
			Encoder_Clear_FilterValue();
		}
	}

	if (Encoder_B_Timeout) {
		if (--Encoder_B_Timeout == 0) {
			Encoder_Clear_FilterValue();
		}
	}
}

Dir_t Encoder_GetDir(void)
{
	Dir_t Dir_Buff = Encoder_Dir;
	if (Dir_Buff != DIR_IDLE) {
		Encoder_Dir = DIR_IDLE;
	}

	return Dir_Buff;
}