SLAM十四讲——第五讲相机与图像实践部分-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/hxyzs/article/details/130907798

方法一：安装完ROS之后就自动地将opencv安装了，以下命令是安装ROS的方法

方法二：ubuntu software——没见过哪个程序员会打开

opencv

简明介绍

对图像进行一些处理，如对图像进行裁剪、旋转、像素值的归一化，去噪，加噪声、像素统计学、读取视频。

官方手册

OpenCV: OpenCV modules

软件的安装方式（重点）

方法一：安装完ROS之后就自动地将opencv安装了，以下命令是安装ROS的方法

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

方法二：ubuntu software——没见过哪个程序员会打开

方法三：apt install

特点：1、安全性、依赖性、库版本老旧、依赖冲突

2、常会遇到冲突问题：换源、update、upgrade、手动卸载一些库、安装一些依赖。。。无法一概而论，具体情况具体分析。

方法四：snap install

特点：1、容器化、安全、独立、自动更新——很像docker

2、比较时髦的方法，目前身边没人用（其实Ubuntu16已存在）

方法五：dpkg -i xxx.deb

特点：安装一些外部工具（源中没有收录的）由软件官网提供如：浏览器、IDE、网盘、音乐、视频、录屏、文本编辑等

方法六：source源码编译安装

                        cmake

                        make

                        make install

特点：安装细则会在cmakelists中，很清楚，很明了，source的版本也可以选择

snap的基本用法与apt的区别：snap vs apt_snap apt_devilyouwei的博客-CSDN博客

Docker 学习视频推荐：

https://www.bilibili.com/video/BV11L411g7U1/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

库的安装

方法一：apt install

方法二：source 源码安装

https://github.com/opencv/opencv

库的调用

1、find_package(OpenCV)

2、cmake-tools自动生成？

查看OpenCV的cmake配置文档OpenCVConfig.cmake

将文档中的三行加入到编译大型工程项目的CMakelists!

示例程序分析

图像去畸

双目模型

void showPointCloud(
    const vector<Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Vector4d>> &pointcloud);

vector容器中存放的是3D点云数据，Vector4d中存放的是（x，y，z，灰度值）， Eigen::aligned_allocator<Vector4d>是为了利用Eigen库的加速计算，是一种数据对齐的方式！

cv::Ptr<cv::StereoSGBM> sgbm = cv::StereoSGBM::create(
        0, 96, 9, 8 * 9 * 9, 32 * 9 * 9, 1, 63, 10, 100, 32);

匹配算法的求解器！

 cv::Mat disparity_sgbm, disparity;

定义两个空图像！

sgbm->compute(left, right, disparity_sgbm);

由左右图像计算视差disparity_sgbm！

disparity_sgbm.convertTo(disparity, CV_32F, 1.0 / 16.0f);

计算偏执后的视差disparity！

vector<Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Vector4d>> pointcloud;

生成点云！

// 根据双目模型计算 point 的位置
double x = (u - cx) / fx;
double y = (v - cy) / fy;//计算像平面的坐标
double depth = fx * b / (disparity.at<float>(v, u));//由左右图像计算深度z
point[0] = x * depth;//归一化平面深度信息还原
point[1] = y * depth;
point[2] = depth;

看注释即可！

RGB-D

要在rgb-d相机的CMakelists.txt文件中，加入fmt的引用，否则在make时会报错！

相机标定

Kalibr 开源ROS标定工具: https://github.com/ethz-asl/kalibr
Kalibr 标定流程：https://www.bilibili.com/video/BV1gA411w7EM/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=0da0b7e545e1a65e82836ac4eff73077
张正友标定法介绍：https://www.bilibili.com/video/BV1k3411T73d/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=0da0b7e545e1a65e82836ac4eff73077
matlab 工具标定相机流程：https://blog.csdn.net/weixin_44709392/article/details/124486048
Opencv 标定流程：https://blog.csdn.net/weixin_51229250/article/details/119976417
OpenCV的简单使用教程与基本函数(62条消息) OpenCV的简单使用教程与基本函数（C++版本）_c++ opencv教程_Great Bruce Young的博客-CSDN博客