ubuntu的PCL点云库的使用报错

ubuntu的PCL点云库使用相关报错

1、ubuntu下的PCL安装

参考了网页教程“https://zhuanlan.zhihu.com/p/422646393”，先安装依赖项

2、ROS2里面PCL1.12.1和VTK9.1冲突显示点云时崩溃：

参考网址：https://blog.csdn.net/Eaglewzw/article/details/129985506，重新安装VTK9.2.6和PCL1.12.1即可正常显示点云。
另外ubuntu22.04系统，重新安装VTK9.2.6和PCL1.14.0能解决点云显示崩溃问题。

3、ROS2里面PCL1.12.1点云指针释放时memory.h中EIGEN处中断问题：

参考网址：https://blog.csdn.net/qq_60609496/article/details/123900817，PCL1.12的已知bug。在PCL1.12基础上解决这个bug比较困难，实测安装PCL1.14.0后可正常解决该bug。

4、ROS2里面PCL1.14.0编译时报错：error: ‘class std::unordered_map<unsigned int, std::vector >’ has no member named ‘serialize’
参考网址：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/314，该问题是编译时PCL和opencv冲突导致，在源码中把opencv的include头文件放在PCL的之后即可解决。
5、pcl::visualization::PCLVisualizer显示点云时窗口黑屏的问题
如果只是显示点云时窗口黑屏，PCL其它运行正常的话，可能是电脑显卡驱动有点问题。
重新安装电脑显卡驱动，参考网址：https://blog.csdn.net/zj_xd/article/details/133561986?spm=1001.2014.3001.5506
终端运行以下命令：

nvidia-smi

若能正常显示显卡驱动版本如下，则显示点云时窗口黑屏的问题基本能够解决。