- 博客(5)
- 资源 (4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 控制系统的观测器基础知识
控制原理中的系统框图，往往都是假设反馈状态为理想值。但在工程实践中，这个是做不到的。一般我们采用传感器测量控制的反馈状态，而传感器的测量值，存在几个问题：噪声、滤波器或系统带来的衰减、相位滞后（滤波或采样）。为了让反馈的状态尽可能接近理想值，引入观测器技术。
2022-03-29 19:15:18
4724
1
原创 如何学习开源飞控
前言有一段时间没有更新文章了。新的一年新气象，因此还是要抽出时间，写点总结与思考，对自己的成长也是很有帮助。今天主要想聊一下开源飞控的学习。本人在5年前，在知乎下写过一篇回答，如何用开源飞控PIXHAWK进行二次开发？https://www.zhihu.com/question/38874663/answer/84239995现如今，开源飞控也已经发展的相对成熟很多，所以今天重新整理一下这个问题。为什么要学？首先还是要搞清楚自己为什么要学开源飞控？要根据自己的需求来，比如你是要做一.
2021-02-24 11:02:07
1532
原创 再谈IMU数据处理（滤波器）
本文开始前，先回答一个问题。上一篇文章最后提到了卡尔曼滤波器用来做一维数据的数字滤波处理，最终的实验结果说：该模型下的卡尔曼滤波处理与二阶IIR低通滤波处理效果几乎一致。有网友指出是错误的，卡尔曼滤波一定比二阶IIR要好。这里特别做个说明：首先，笔者指出的是该模型下，意思是在上篇文章中设计的模型下得到的结果，不排除有更优秀的模型，能得到更佳的性能。卡尔曼滤波器得到的结果与模型密切相关，并不...
2019-05-25 14:22:51
11435
5
原创 飞控IMU数据进阶处理（FFT，滤波器）
前面的文章（知乎专栏 https://zhuanlan.zhihu.com/c_60591778）曾简单讲过IMU数据（陀螺仪、加速度数据）的校准以及一阶低通滤波。本文在此基础上更进一步讲一下数据的指标分析与滤波器的选择问题。IMU数据的重要性IMU数据在飞控中处于最底层的数据，其重要性可见一斑。一般可降级的飞控，在遇到如GPS故障时，可降级飞行模式，来保证飞行安全性。其中，由陀螺仪...
2019-04-04 12:27:02
6678
3
原创 浅谈飞控的软件设计
写在前面开这个专栏的目的主要是深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。2019.03.02更新距离专栏的第一篇文章已经快2年半了，最近在回看文章的时候，发现有些地方写得不尽如人意，或亦是之前的技术水平不足，导致对一些问题的理解不深刻。由此，萌生了将已...
2019-01-21 11:12:34
6992
单片机在超小型无人飞行器 控制系统中的应用
2011-04-29
基于红外反射式传感器的AGV设计
2011-04-29
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人