针对节卡Jaka机器人的操控

照例先吐槽：

1、虽然用的时间不长，但颜值尚可，网上资料几乎为零。

节卡机器人，官方提供了多种操作方式

比如在官方提供的APP里编程，然后通过Socket通讯方式与上位机交互，但是实验的感受是经常出现莫名其妙的通讯错误导致APP程序跳出循环中断，此方式放弃

（官方APP：JAKA Zu v1.6.7.3 x64.exe，机器人固件：JAKA_Zu_release_ver1.6.7.3_time2021-08-25_13-45-06_encrypted.apk）

 

调用 jakaAPI_2.1.2二次开发包中的jakaAPI.dll，此方式在Windows下只支持c#，c&c++，python也就是说此SDK都是类的调用，我这种使用Pascal的用不了，此方式放弃。

最后一种是以TCP的方式连接10001端口发送和接收指令来控制机器人，数据格式为Json，当前协议有几十个指令可以使用，普通应用是够用了，

指令列表：

1.打开电源

2. 关闭电源

3. 机器人上使能

4. 机器人下使能

5. 关闭机器人和控制器

6. Jog 指令

9. 直线运动 MoveL

10. 圆弧运动 MoveC

11. 退出连接

12. 获取机器人状态

13. 伺服位置控制模式

14. 查询是否伺服位置控制模式

15. 关节空间位置控制模式

16. 笛卡尔空间位置控制模式

17. 获取机器人数据

18. 设置机器人速度倍率

19. 加载程序

20. 获取被加载程序名称

21. 运行程序

22. 暂停程序

23. 恢复程序

24. 停止程序

25. 获取程序状态

26. 设置数字输出变量(DO)的值

27. 获得数字输入状态

28. 设模拟输出变量的值(AO)的值

29. 设置工具坐标系

30. 选择工具坐标系

31. 获取工具坐标系信息