UDP socket实例

Server
#include <lwip/sockets.h> 

#define RECEIVER_PORT_NUM 6001 
#define RECEIVER_IP_ADDR "192.136.23.21" 

void main(void)
{

int socket_fd;
struct sockaddr_in sa,ra;

int recv_data; char data_buffer[80]; 
/* Creates an UDP socket (SOCK_DGRAM) with Internet Protocol Family (PF_INET).
 * Protocol family and Address family related. For example PF_INET Protocol Family and AF_INET family are coupled.
*/

socket_fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

if ( socket_fd < 0 )
{

printf("socket call failed");
exit(0);
}

memset(&sa, 0, sizeof(struct sockaddr_in));
ra.sin_family = AF_INET;
ra.sin_addr.s_addr = inet_addr(RECEIVER_IP_ADDR);
ra.sin_port = htons(RECEIVER_PORT_NUM);


/* Bind the UDP socket to the port RECEIVER_PORT_NUM and to the current
* machines IP address (Its defined by RECEIVER_PORT_NUM).
* Once bind is successful for UDP sockets application can operate
* on the socket descriptor for sending or receiving data.
*/
if (bind(socket_fd, (struct sockaddr *)&ra, sizeof(struct sockaddr_in)) == -1)
{

printf("Bind to Port Number %d ,IP address %s failed\n",RECEIVER_PORT_NUM,RECEIVER_IP_ADDR);
close(socket_fd);
exit(1);
}
/* RECEIVER_PORT_NUM is port on which Server waits for data to
* come in. It copies the received data into receive buffer and
* prints the received data as string. If no data is available it 
* blocks.recv calls typically return any availbale data on the socket instead of waiting for the entire data to come.
*/

recv_data = recv(socket_fd,data_buffer,sizeof(data_buffer),0);
if(recv_data > 0)
{

data_buffer[recv_data] = '\0';
printf("%s\n",data_buffer);
} 
close(socket_fd);
}
UDP Client Server Example

Client
#include <lwip/sockets.h> 

#define SENDER_PORT_NUM 6000 
#define SENDER_IP_ADDR "192.136.23.20"
#define RECEIVER_PORT_NUM 6001 
#define RECEIVER_IP_ADDR "192.136.23.21" 

void main(void)
{

int socket_fd;
struct sockaddr_in sa;

int sent_data; char recv_data_buffer[80]; 
/* Creates an UDP socket (SOCK_DGRAM) with Internet Protocol Family (PF_INET).
 * Protocol family and Address family related. For example PF_INET Protocol Family and AF_INET family are coupled.
*/
socket_fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

if ( socket_fd < 0 )
{

printf("socket call failed");
exit(0);
}

memset(&sa, 0, sizeof(struct sockaddr_in));
sa.sin_family = AF_INET;
sa.sin_addr.s_addr = inet_addr(SENDER_IP_ADDR);
sa.sin_port = htons(SENDER_PORT_NUM);


/* Bind the TCP socket to the port SENDER_PORT_NUM and to the current
* machines IP address (Its defined by SENDER_IP_ADDR). 
* Once bind is successful for UDP sockets application can operate
* on the socket descriptor for sending or receiving data.
*/
if (bind(socket_fd, (struct sockaddr *)&sa, sizeof(struct sockaddr_in)) == -1)
{
printf("Bind to Port Number %d ,IP address %s failed\n",SENDER_PORT_NUM,SENDER_IP_ADDR);
close(socket_fd);
exit(1);
}

memset(&ra, 0, sizeof(struct sockaddr_in));
ra.sin_family = AF_INET;
ra.sin_addr.s_addr = inet_addr(RECEIVER_IP_ADDR);
ra.sin_port = htons(RECEIVER_PORT_NUM);


strcpy(data_buffer,"Hello World");
sent_data = sendto(socket_fd, data_buffer,sizeof("Hello World",0,(struct sockaddr*)&ra,sizeof(ra)));
if(sent_data < 0)
{
printf("send failed\n");
close(socket_fd);
exit(2);
} 
close(socket_fd);
}

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### 回答1: ROS中的UDP Socket是一种在ROS系统中使用的网络通信方式。它是基于用户数据报协议(UDP)实现的,用于实现ROS节点之间的可靠和非可靠的数据传输。 UDP Socket在ROS中的使用非常灵活。在节点通信中,它可以用于点对点通信,也可以用于多对多通信。UDP Socket适用于需要高速传输和实时性的应用场景,因为它的数据传输是无连接的,消息可以很快地被发送和接收。 使用UDP Socket之前,我们需要创建ROS节点,并初始化一个UDP Socket实例。通过特定的端口号和IP地址,我们可以将UDP Socket绑定到ROS节点上。一旦UDP Socket绑定成功,我们就可以在ROS网络上发送和接收消息。 UDP Socket允许我们以非阻塞和阻塞的方式发送和接收消息。非阻塞方式允许节点在发送或接收消息时不被阻塞,在数据传输过程中可以同时进行其他操作。而阻塞方式需要节点等待消息发送或接收的完成,直到完成后才能继续执行其他操作。 在UDP Socket中,消息的接收和发送是通过ROS的消息传输功能实现的。我们需要定义ROS消息的数据结构,并将其序列化为二进制数据进行传输。接收方将收到的二进制数据反序列化为ROS消息,以便进行后续的处理和使用。 总而言之,UDP Socket是ROS中一种常用的网络通信方式,用于在节点之间传输数据。它具有高速传输和实时性的特点,并且使用灵活方便。节点可以通过UDP Socket发送和接收消息,以实现节点之间的信息交流和协调。 ### 回答2: ROS UDPsocket指的是在ROS中使用UDP协议进行通信的套接字。 UDP(User Datagram Protocol,用户数据报协议)是一种无连接的、不可靠的传输层协议,它不需要建立连接,只是将数据发送出去,并不关心对方是否接收到。相比TCP,UDP具有传输效率高、延迟低的特点,适用于实时性要求较高的通信。 在ROS中,使用UDP协议可以实现多个节点之间的高效通信。节点可以通过创建和配置UDPsocket来发送和接收UDP数据包。UDPsocket允许节点使用UDP协议与其他节点进行无连接的通信。 使用UDPsocket的步骤如下: 1. 创建一个UDPsocket:在节点的代码中,可以通过调用`ros::UDPManager::createUDPSocket`函数来创建一个UDPsocket。 2. 配置UDPsocket:需要配置UDPsocket的IP地址和端口号,以便能够与其他节点进行通信。可以使用`socket.setAddress`和`socket.setPort`函数来设置UDPsocket的IP地址和端口号。 3. 发送数据:使用UDPsocket的`send`函数将UDP数据包发送给其他节点。可以指定目标节点的IP地址和端口号。 4. 接收数据:使用UDPsocket的`receive`函数接收其他节点发送的UDP数据包。 需要注意的是,由于UDP是无连接的,发送方发送的数据包可能会丢失,接收方也无法确认是否收到了完整的数据包。因此,在使用UDPsocket进行通信时,需要通过一些机制(例如序列号、校验和等)来保证数据的可靠性和正确性。 总之,ROS UDPsocket是一种在ROS中使用UDP协议进行通信的套接字,通过UDPsocket可以实现节点之间的高效通信。

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