recast_navigation dtIntersectSegmentPoly2D 2D上的线段与多边形相交计算 产生结果：是否相交，线段跨越的开始和结束百分比，相交的边

dtIntersectSegmentPoly2D(startPos, endPos, verts, nv, tmin, tmax, segMin, segMax):

 

 

参看： http://geomalgorithms.com/vector_products.html

 

首先：

2D perp Operator

表示一个向量（v1,v2）的逆时针法线

 

然后，在2D空间上，还有一个概念叫做Perp Product

起含义是：

(signed) area of the 2D parallelogram spanned by v and w，也就是v和w所覆盖2D 平的行四边形的有向面积

 

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