icebergliu1234的博客

dtNavMeshQuery::findLocalNeighbourhood(dtPolyRef startRef, const float* centerPos, const float radius, const dtQueryFilter* filter,dtPolyRef* resultRef, dtPolyRef* resultParent, int* resultCount, co...

The general process is as follows:Voxelization- Create a solidheightfieldfrom the source geometry.体素化，根据几何体创建solid heightfield（recast里面的rcHeightField）Generate Regions - Detect the top surf...

Setting Smoothing Threshold Too HighsmootingThreshold设置的太高会导致生成的regions畸形，进而导致三角化和轮廓匹配失败。在生成region的时候如果没有border，平滑的border区域会被生成为一个畸形的region。但是，我们没有必要设置这个值大于2Triangulation Fail...

Detecting Valid PartitionsTwo algorithms are used to determine whether a group of three vertices can form a valid internal triangle. The first algorithm is fast and can quickly cull partitions that ...

CrowdToolState::updateTick(constfloatdt)作为寻路模拟过程的主要函数主要就是干3件事：1 crowd->update(dt, &m_agentDebug);2 Update agent trails表示agent的足迹，不是寻路的必要部分，可以不用3 m_agentDebug.vod->normalizeSamples();...

getDistanceToGoal(constdtCrowdAgent*ag,constfloatrange)： 如果ag->cornerFlags[ag->ncorners-1]& DT_STRAIGHTPATH_END 说明这个点是path的终点，是在findStraightPath中设置的 这个时候就是endOfPath，可以计...

for (intj= 0; j < ag->nneis;++j){ 对于所有的neighbour dtVsub(diff,ag->npos,nei->npos); 算出我到neighbour的向量，是二维平面的 如果其长度小于separationDist 说明进入了Separation的范围 算出weight=...

dtCrowd::update在updateMoveRequest后会执行updateTopologyOptimization----------dtCrowd::updateTopologyOptimization(dtCrowdAgent**agents,constintnagents,constfloatdt)：强制位移可能导致agent position不在corrido...

函数：dtNavMesh::addTile connectIntLinks baseOffMeshLinks connectExtOffMeshLinks connectExtLinks connectExtOffMeshLinks=============================首先关于polydtpoly是寻路的基本单元包含信...