一文入门RTCM协议及其Message Decode

最新推荐文章于 2025-03-28 11:48:12 发布

奔跑的橘子

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分类专栏： GPS/北斗文章标签： gnss

本文链接：https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/121188104

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本文介绍了RTCM消息的帧结构，包括前导符、消息长度、CRC校验位和变长数据消息。重点讨论了Multiple Signal Message (MSM)在GNSS观测值传输中的应用，如伪距、载波相位和信噪比。文中详细解析了message header中的GNSS Satellite Mask和Signal Mask，并解释了如何结合Satellite Data与Signal Data解码得到完整的观测值。

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RTCM为国际海运事业无线电技术委员会，是国际标准组织，当我们打开RTCM的官方文档会看到以下小字， DEVELOPED BY RTCM SPECIAL COMMITTEE NO. 104，这个特别委员会( SC，SPECIAL COMMITTEE) 104 就是差分全球导航卫星系统。
在这里插入图片描述

RTCM消息的帧结构如下表所示

RTCM消息的前导符(Preamble)由8个bit组成 11010011(0xD3)
Message Length,这个10bits的消息长度不包括前导符，保留位，消息长度和校验位的6个字节
CRC位3个字节的校验位，校验算法的输入位从前导符到变长数据体

消息体

上表中的Variable Length Data Message大小为0-1023个字节不等，这取决于具体的消息类型，另外对于同类型的消息，消息体的大小也不一定是相等的。对于1005，1006这样的定长消息，那么消息类型确定了，消息体的大小也就确定了。可是也有消息本身也是变长的，如观测值，这些消息的消息体长度不仅与收星数目有关系，如下表中的1004，（Ns就是number of sat的意思），再如MEM消息，则更加复杂，其大小还与signal有关系。
在这里插入图片描述

Multiple Signal Message (MSM)

MSM消息用于传送GNSS观测值，如伪距，载波相位，多普勒频移和信噪比等。这个消息很重要，也属于比较复杂的一个消息。这个消息可以认为对应于Rinex文件里的观测文件。

message header

在这里插入图片描述

下边这张表对应于上表中的第一个block，大多数DF(Data Field)是很好理解的，值得一提的是GNSS Satellite Mask和GNSS Signal Mask这两个DF。

GNSS Satellite Mask，通过decode这个DF我们要得到两个信息。第一，消息中包含几颗卫星的观测值，后边的两个block中要用这个值做内循环，没有这个值是无法进行后边的decode的；第二，消息中包含哪几颗卫星的信息，这个bit位和卫星PRN的关系可以再表3.5-90中得知，另外几个卫星系统是一样的，所以这里就不贴了。
GNSS Signal Mask这个signal Mask也是很有用的，其对应关系在下边的表里可以查看。