高精度GNSS - RTCM协议

老Z先生

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分类专栏：定位技术栈文章标签：网络物联网嵌入式硬件 mcu iot 网络协议

于 2024-04-18 07:15:00 首次发布

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在使用普通GPS或者北斗定位时定位精度一般10米左右，若使用了双频GNSS这时定位精度可以达到1~3米，当使用RTK这类差分GNSS时定位精度可达到10厘米量级。协议而RTCM是用于差分GNSS传输差分数据的通信通信协议。

1. 差分GNSS（RTK）架构

相对普通GNSS定位，差分GNSS-RTK中存在参考基站，参考基站实时将观测到定位卫星信号的载波相位相关信息传输给移动站，从而完成完成10cm级别精度的高精度定位。在RTK定位系统框图中新增了一个设备和一条传输协议，一个是固定位置的参考基站，另外一个是传输载波相位的RTCM协议。

2. RTCM协议

RTCM全称为：Radio Technical Commission for Maritime Services，是一个为无线电技术在海事服务中应用而制定的一套标准协议。尽管起初RTCM标准是为海事通信和导航设计的，但其现在广泛应用于各种GNSS（全球导航卫星系统）相关领域，特别是在差分GPS（DGPS）和实时运动测量（RTK）系统中。

2.1. 协议历史版本

截至目前RTCM已经发布了约8个版本，最新版为RTCM 10403.4，即V3.4版本。第一个版本V1.0于1985年发布，此版本并为被广泛采用。1990年发布V2.0版本，该版本只有伪距差分的信息，并没有载波相位，主要为导航应用服务。随后为了满足载波相位差分技术的需求，1994年正式公布了v2.1版本，1997年的v2.2版本支持了俄罗斯GLONASS差分电文。最后更新到2.3版本于2001年8月发布。

2004年标准V3.0引入了一种针对RTK、多星系的全新电文格式，该格式使用可变长度格式来提高效率并增加可发送的电文数量，这对于实时差分非常重要。版本3.1的命名也更改为RTCM 10403.1，截至目前最新版本为V3.4(即10403.3)，V3版本如下：

2.2. 协议

RTCM基于OSI 开放模式设计，但并未指定物理层和数据链路层。其中物理层定义了RTCM 10403消息数据如何在电气和机械级别上传输；数据链路层定义了如何在物理层上编码 RTCM 10403 消息数据流（流量控制、分组、加密或额外的错误检查）。RTCM中并未指定具体的物理层和数据链路层，这两层由服务提供商根据应用提供该层的实现。

2.2.1. RTCM传输层

传输层数据帧结构
前导码	保留	长度	表示层内容	CRC
8 bits	6 bits	10 bits	n bytes	24 bits
固定0xD3	默认：0x00，未来可能表示版本号	表示层内容长度，单位byte	0~1023，由长度确定	CRC-24Q

2.2.2. RTCM表示层

RTCM协议中并未直接明确表示层的基础格式，但基本都符合以下数据格式：

消息类型	基准站ID	内容
12 bits	12 bits	Nb

2.3. RTK

RTCM 版本 3 消息类型：

1001 型，GPS L1 码和相位。

1002 型，GPS L1 码，相位和模糊度以及载波噪声比。1003 型，GPS L1 和 L2 代码和相位。

1004 型，GPS L1 和 L2 码，相位和模糊度以及载波噪声比。

1005 型，天线参考点的站坐标 XYZ。

1006 型，天线参考点和天线高度的站坐标 XYZ。

1007 型，天线描述符和 ID。

1008 型，天线序列号。

1009 型，GLONASS L1 代码和相位。

1010 型，GLONASS L1 码，相位和模糊度以及载波噪声比。1011 型，GLONASS L1 和 L2 代码和相位。

1012 型，GLONASS L1 和 L2 码，相位和模糊度以及载波噪声比。

1013 类型，修改的儒略日期，闰秒，配置的消息类型和间隔。

1014 和 1017 型，网络 RTK（MAK）消息。

019 型，GPS 星历。

1020 型，格洛纳斯星历。

1045 型，伽利略星历。

4088 和 4095 型，专有信息。

“状态空间表示”（SSR）消息：

1057 型，广播星历的 GPS 轨道改正

1058 型，广播星历的 GPS 时钟校正

1059 型，GPS 码偏差

1060 型，GPS 广播星历的组合轨道和时钟校正

1061 型，GPS 用户测距精度（URA）

1062 型，广播星历的高速 GPS 时钟校正

1063 型，GLONASS 轨道修正广播星历

1064 型，广播星历的 GLONASS 时钟校正

1065 型，格洛纳斯码偏差

1066 型，GLONASS 广播星历的轨道和时钟联合校正

1067 型，GLONASS 用户测距精度（URA）

1068 型，广播星历的高速 GLONASS 时钟校正

多信号消息”（MSM）：

1071 型，紧凑型.GPS 伪距

1072 型，紧凑型 GPS 载波相位

1073 型，紧凑型 GPS 伪距和载波相位

1074 型，全 GPS 伪距和载波相位加信号强度

1075 型，全 GPS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度

1076 型，全 GPS 伪距和载波相位加信号强度（高分辨率）

1077 型，全 GPS 伪距、载波相位、多普勒和信号强度（高分辨率）

1081 型，紧凑型 GLONASS 伪距

1082 型，紧凑型 GLONASS 载波相位

1083 型，紧凑型 GLONASS 伪距和载波相位

1084 型，全 GLONASS 伪距和载波相位加信号强度

1085 型，全 GLONASS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度

1086 型，全 GLONASS 伪距和载波相位加信号强度（高分辨率）

1087 型，全 GLONASS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度（高分辨率）

1091 型，紧凑伽利略伪距

1092 型，紧凑型伽利略载波相位

1093 型，紧凑伽利略伪距和载波相位

1094 型，全伽利略伪距和载波相位加信号强度

1095 型，全伽利略伪距，载波相位，多普勒和信号强度

1096 型，全伽利略伪距和载波相位加信号强度（高分辨率）

1097 型，全伽利略伪距，载波相位，多普勒和信号强度（高分辨率）

1121 型，紧凑型北斗伪距

1122 型，紧凑型北斗载波相位

1123 型，紧凑型北斗伪距和载波相位

1124 型，全北斗伪距和载波相位加信号强度

1125 型，全北斗伪距，载波相位，多普勒和信号强度

1126 型，全北斗伪距和载波相位加信号强度（高分辨率）

1127 型，全北斗伪距，载波相位，多普勒和信号强度（高分辨率）

1101 型，紧凑型 SBAS 伪距

1102 型，紧凑型 SBAS 载波相位

1103 型，紧凑型 SBAS 伪距和载波相位

1104 型，全 SBAS 伪距和载波相位加信号强度

1105 型，全 SBAS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度

1106 型，全 SBAS 伪距和载波相位加信号强度（高分辨率）

1107 型，全 SBAS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度（高分辨率）

1111 型，紧凑型 QZSS 伪距

1112 型，紧凑型 QZSS 载波相位

1113 型，紧凑型 QZSS 伪距和载波相位

1114 型，全 QZSS 伪距和载波相位加信号强度

1115 型，全 QZSS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度

1116 型，全 QZSS 伪距和载波相位加信号强度（高分辨率）

1117 型，全 QZSS 伪距，载波相位，多普勒和信号强度（高分辨率）

2.4. AGNSS

RTCM协议不仅可以用于差分GNSS场景，还可以用于AGNSS辅助定位场景。

2.4.1. GPS星历示例

GPS星历示例（消息类型:0x3fb 1019）：

d3 00 3d 3f b7 50 40 7f aa 84 1d e2 00 00 0a b0 ef 78 84 0a 28 2d 9b be 5d 4d ab 08 c1 01 68 8d ec 0b 48 a1 0c f6 15 1d e2 ff fa 53 a7 9d bf 00 1d 27 99 ee ba 23 6f 65 a5 a2 79 ff a8 f7 eb 00 71 14 0f

d3 00 3d 3f b4 90 40 40 3e b2 1d e2 00 ff c2 b3 1f 23 b2 fd bb 2d 93 6b 76 cb 54 fe 32 02 02 23 4a 06 56 a1 0c f3 7d 1d e2 ff c4 7b f9 d4 61 ff f2 27 b7 95 d6 29 06 84 16 88 e4 ff a7 67 ee 00 dd c9 32

d3 00 3d 3f b6 10 40 7f 36 05 1d e1 00 ff d5 c4 7e a0 05 ff 3c 3a 14 72 bf b2 14 fe fa 07 c4 c3 4c 0f 2d a1 0d ba e3 1d e1 ff f9 f7 57 83 6f ff 83 26 11 27 19 1b cc 27 a0 ff e9 ff a8 54 05 00 01 e0 95

d3 00 3d 3f b8 10 40 44 11 0f 1d e2 00 ff f9 af 14 a4 0f fa af 33 3d da bd 5b 78 fb c1 03 f3 32 dc 11 b4 a1 0d 35 d1 1d e2 00 04 d0 27 ae 31 00 70 27 2a c6 7d 1b 30 a8 73 3a 93 ff a8 ce 02 00 2d d6 95

d3 00 3d 3f b6 50 40 7b 60 07 1d e2 00 00 08 40 95 d0 07 06 8c 34 32 28 9f 5b 65 05 c1 06 0b 39 3c 12 2c a1 0c bb ed 1d e2 ff ad 25 31 1a 05 00 24 26 bd 21 ba 1a 30 2c 35 2d 65 ff a6 95 0c 00 ce c1 67

d3 00 3d 3f b5 d0 40 41 34 d1 1d e2 00 00 4f 18 f7 44 d1 f4 90 2b d5 3c 50 4b 9d f5 e5 02 11 be 13 0e d9 a1 0d b9 75 1d e2 ff fc a4 b9 06 4d 00 24 27 dc 31 d2 1f 4f 87 8a f3 3a ff a9 eb ee 00 4e 75 f6

d3 00 3d 3f b3 d0 40 44 fc 0c 1d e2 00 00 23 12 d7 74 0c fa 77 37 a7 95 dd 8c 07 fa bf 07 eb e8 18 10 d6 a1 0d 08 5c 1d e2 00 62 ca 69 f2 cd ff f1 26 14 17 da 19 81 34 ef 2a 17 ff a8 fa e9 00 9c 5d 2e

d3 00 3d 3f b3 10 41 7b ff 3b 1d e2 00 ff e1 bf 70 d4 3b 06 ba 30 44 2b 58 af 98 05 86 04 92 f3 61 12 27 a1 0d 70 47 1d e2 ff bb 28 b1 86 71 ff dc 27 3a af 41 1a f9 3a 54 52 8d ff a8 e9 e5 00 f6 cb 6d

d3 00 3d 3f b2 90 41 41 76 49 1d e2 00 ff e2 ff 6d 88 49 f4 a4 2b 23 0d a3 52 e6 f6 22 04 c3 cd 63 0e ee a1 0d 87 16 1d e2 ff e1 a5 e4 82 22 00 60 28 0e b0 da 1f ff 9f 88 fd 89 ff a9 7c 05 00 b6 6b 8f

d3 00 3d 3f b7 10 40 7f 5e e0 1d e2 00 ff 80 e7 99 d7 e0 ff 4e 34 7a 0c ec 23 84 ff b8 00 42 52 49 10 24 a1 0c ed 72 1d e2 00 06 f9 e1 47 d1 00 14 27 2f 9c 32 1d 24 47 5e fc e2 ff a9 11 ec 00 43 43 19

d3 00 3d 3f b1 50 40 41 ec 49 1d e2 00 ff f4 ea 0a b8 49 f6 93 2d ca cb 85 53 15 f8 41 02 ed a4 3c 0e 2e a1 0c b4 cc 1d e2 00 0d a3 ef 84 3a 00 44 27 8a 85 a8 1f 4b 32 40 16 36 ff a9 31 e9 00 6b d6 20

2.4.2. GLONASS星历

#GLONASS星历示例(消息类型:0x3fc 1020)

d3 00 2d 3f c5 57 8c 08 b1 04 f1 03 61 db b9 00 82 b7 4b 11 62 1c 60 39 65 79 87 9c 26 80 40 3c 0b b0 38 41 30 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 53 ed 63

d3 00 2d 3f c5 89 8c 08 b1 25 a4 c0 46 d2 da c1 07 6e 6f 8f c6 9d d3 25 5d e6 c4 28 e6 e0 00 1d 0f 17 f5 41 10 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 d5 88 9b

d3 00 2d 3f c2 1b 8c 08 b1 88 97 66 46 91 9b 61 05 91 fb c4 08 d0 52 b8 3a 2c 91 46 89 72 00 0c 09 d1 b5 01 20 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 48 27 a1

d3 00 2d 3f c1 d9 8c 08 b1 9b e0 18 41 15 46 41 1d 31 8d 97 33 3c 13 a2 cf d4 c7 86 74 40 00 0d 0a 63 08 81 10 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 5d 98 5c

d3 00 2d 3f c5 13 8c 08 b1 a0 b8 53 40 ac b3 b1 8b 3c 4e 2c 69 4e e2 2a b9 0b 3d 53 c2 80 00 0c 0e 80 21 41 30 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 25 07 93

d3 00 2d 3f c2 81 8c 08 b1 0f 82 3a 34 71 eb d1 27 2d c3 27 53 a4 82 9f 34 55 4b 1d bb c0 40 5c 12 d6 78 01 50 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 bf ed 7b

d3 00 2d 3f c2 4b 8c 08 b1 07 00 81 2e 63 e2 11 0e 52 cb 53 56 39 21 b5 d5 3c 1c 55 18 a1 00 2d 17 68 25 00 40 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 ec 60 10

d3 00 2d 3f c0 51 8c 08 b1 11 64 7d 1f b8 da 20 98 54 06 ce 12 bc e0 ae 07 78 35 40 5a 93 00 1d 0a a6 3a 40 20 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 39 f6 b0

d3 00 2d 3f c2 cf 8c 08 b1 0f da 4e 1f a2 a6 31 2e 85 7b a3 45 93 41 0c f8 91 57 b1 96 b3 40 1d 03 d9 b8 c1 50 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 31 22 d6

d3 00 2d 3f c1 87 8c 08 b1 9f a7 29 1a 04 db 80 26 e5 22 23 65 96 91 06 29 8f d9 73 73 22 40 1c 14 9a 68 c0 30 b8 c2 e0 00 00 00 6a 00 00 10 00 2a f0 bc

2.4.3. 北斗星历

2.4.4. 伽利略星历

#伽利略星历(消息ID：0x416 1046)

d3 00 3f 41 60 d4 10 47 6b 13 4c 7b c0 3f fe 93 ff 92 b6 b7 e4 e0 90 5e 75 e5 23 57 e9 bc 00 89 e0 88 49 0e a8 13 59 10 7b cf fe 4d 18 92 ec a0 00 02 72 2b ef a1 36 ef 12 95 2f 5f fc 41 70 08 01 00 d6 31 72

d3 00 3f 41 68 94 10 45 6b 00 f0 7a 80 3f fe cb ff 93 cb db f1 ac 70 aa 92 df fd 77 f5 d8 00 4c 5c 7c 0e 4e a8 13 85 f4 7a 8f fe 47 c3 31 07 af fe 22 8c 12 06 02 80 b3 9c d8 55 1f fc 26 c0 30 0e 00 e2 f7 2a

d3 00 3f 41 69 14 10 47 6b 01 e0 7b c0 3f fd 0d ff 26 b3 4f f2 7c 6b 7c 21 c3 58 b7 f5 fc 00 a7 0c c4 12 de a8 13 81 34 7b c0 02 57 c4 61 6e 80 00 62 8c 2d 4d a2 6d cf c1 f5 0b 3f fc 3d e0 2c 0c 00 e5 e2 f0

d3 00 3f 41 60 94 10 47 6b f0 a4 7b c0 00 01 b0 00 79 85 58 2e 00 85 28 6d 72 97 70 24 04 00 d8 6a 74 47 9e a8 13 b8 14 7b c0 00 e2 72 cd ed 90 01 02 76 58 f9 81 42 21 e9 1a f5 ef fc 57 0f a7 e3 00 a0 e1 c7

d3 00 3f 41 61 54 10 47 6b 11 60 7b c0 00 01 f0 13 64 6e d3 e7 34 8f 9b 92 6e 3d d3 eb 40 00 92 4b b4 47 1e a8 13 43 48 7b cf fe 5d 18 93 82 3f fe f2 72 2e 58 51 39 0c 9c 9c 3d 8f fc 3f e0 10 03 00 d4 88 28

d3 00 3f 41 63 d4 10 47 6b fe 30 7b c0 3f fe cd ff 9c e0 07 ee c8 6e ff 56 26 bb d7 f2 c8 00 a0 ae 04 0b 5a a8 13 a2 f0 7b cf ff 47 c4 57 4e 4f fe 42 8c 25 59 a2 93 ae f3 8c cc 3f fc 24 e0 4c 13 00 5c 58 c6

d3 00 3f 41 67 94 10 47 6b ed e0 7b c0 3f ea 95 ff 5e ee dc 2d 7c 87 9f b7 20 f8 e8 24 88 01 09 7e cc 48 86 a8 13 c8 ec 7b c0 02 62 72 c5 3c ef fe 02 74 a9 d5 61 33 d2 bb e2 4b ff fc 4c 9f e3 f5 00 96 6d b2

d3 00 3f 41 66 54 10 41 6b ef a0 78 00 00 00 3c 00 02 f4 2c 2b c4 81 20 d2 c3 e6 34 21 6c 00 3a 43 7c 49 2a a8 13 80 c8 78 00 01 02 70 cc e3 90 00 02 76 17 0c 91 3a 61 29 ab b0 8f fc 5c 6f f7 fc 00 1b 20 50

3. 参考资料

http://www.beidou.gov.cn/yw/gfgg/201712/W020171225739347517084.pdfhttp://www.beidou.gov.cn/yw/gfgg/201712/W020171225739347517084.pdf

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高精度GNSS - RTCM协议

在使用普通GPS或者北斗定位时定位精度一般10米左右，若使用了双频GNSS这时定位精度可以达到1~3米，当使用RTK这类差分GNSS时定位精度可达到10厘米量级。协议而RTCM是用于差分GNSS传输差分数据的通信通信协议。
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