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RSS订阅转载 视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数
什么是四元数 相比欧拉角，四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用，例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集、g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态。因此，理解四元数的含义与用法，对学习SLAM来说是必须的。本节我们就来讲讲四元数。 首先，请读者不要对四元数有什么神秘的感觉。四元数仅是3D姿态的一种表达方式，我们用一个单位四
2016-09-24 15:33:07
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转载 视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示
前言 转眼间一个学期又将过去，距离我上次写《一起做RGBD SLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错，主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序，为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也有很多对它不满意的地方。作为面向实现的介绍，它的代码不够稳定可靠，例如，甚至没有对匹配丢失的情况进行处理，因而只能用于教学。另一方面，对SLAM研究者来说，我只是介绍了编
2016-09-24 14:53:35
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转载 一起做RGB-D SLAM(7) （完结篇）
第七讲 添加回环检测简单回环检测的流程 上一讲中，我们介绍了图优化软件g2o的使用。本讲，我们将实现一个简单的回环检测程序，利用g2o提升slam轨迹与地图的质量。本讲结束后，读者朋友们将得到一个完整的slam程序，可以跑通我们在百度云上给出的数据了。所以呢，本讲也将成为我们“一起做”系列的终点啦。 小萝卜：这么快就要结束了吗师兄？ 师兄：嗯，因为我想要说的都教给大家了嘛。不
2016-09-24 10:38:38
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转载 一起做RGB-D SLAM (6)
第六讲 图优化工具g2o的入门 在上一讲中，我们介绍了如何使用两两匹配，搭建一个视觉里程计。那么，这个里程计有什么不足呢？ 一旦出现了错误匹配，整个程序就会跑飞。误差会累积。常见的现象是：相机转过去的过程能够做对，但转回来之后则出现明显的偏差。效率方面不尽如人意。在线的点云显示比较费时。 累积误差是里程计中不可避免的，后续的相机姿态依赖着前面的姿态。想要保证地图的准确，必须要保
2016-09-24 09:35:39
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转载 深入理解图优化与g2o：图优化篇
前言 本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化（graph-based optimization）。下一节中，介绍一下非常流行的图优化库：g2o。 关于g2o，我13年写过一个文档，然而随着自己理解的加深，越发感觉不满意。本着对读者更负责任的精神，本文给大家重新讲一遍图优化和g2o。除了这篇文档，读者还可以找到一篇关于图优化的博客： http://blog.csdn.n
2016-09-23 14:16:35
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转载 02-VTK编译安装
2、VTK编译安装学习VTK最好是从下载VTK源码，然后自己编译开始。编译VTK是很简单的一件事情，最重要的是把准备工作做好。本章将会详细演示如何编译安装VTK。这里提到的VTK开发环境为：Windows 7旗舰版64位操作系统，Visual Studio 2008集成开发环境，CMake 2.8.6，Qt 4.8.2以及VTK 5.10 Release版本。后续所有的程序示例代码都是在这
2016-09-20 16:53:09
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转载 01-从零开始学习VTK
1、从零开始学习VTK可能在这之前你没有使用过VTK，甚至不知道VTK是什么东西。这里假定你没有一点VTK基础，但已经有了一些基本的C/C++编程基础，以及计算机图形学的理论知识储备，想使用VTK从事相关的项目开发，又不想查看VTK海量的英文文档，但又想快速入门。好吧，废话少说。从VTK最基础的部分开始学起。1.1 什么是VTK？VTK，全称为Visualizatio
2016-09-20 16:33:28
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转载 从计算机视觉角度深入解读了AR
1、从现实到增强现实增强现实（Augmented Reality，简称AR）和虚拟现实（Virtual Reality，简称VR）概念的出现已经有几十年的历史了，然而VR/AR大量出现在科技媒体上吸引各方眼球也就是最近的事情。在本节中我们简单介绍一下这两个概念以及它们的历史，同时澄清一下它们的区别。首先，让我们来想一想：什么是现实？很哲学很深邃的问题，古希腊思想家柏拉图说过，哦，扯
2016-09-19 16:48:52
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转载 计算机视觉和模式识别领域的代表期刊
关于计算机视觉和模式识别领域的期刊并不是很多，下面我收集了一些该领域的代表性期刊，并介绍了他们的影响因子以及投稿难度和审稿周期。希望对大家有帮助吧，后期大家还有发现的可以留言，补充哦。首先介绍计算机视觉领域的4个顶级代表性期刊吧。(1) IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence，IEEE模式分析与机器智能汇
2016-09-19 15:38:25
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转载 计算机视觉领域的一些牛人博客，超有实力的研究机构等的网站链接---个人整理
出处:blog.csdn.net/carson2005以下链接是本人整理的关于计算机视觉（ComputerVision, CV）相关领域的网站链接，其中有CV牛人的主页，CV研究小组的主页，CV领域的paper,代码，CV领域的最新动态，国内的应用情况等等。打算从事这个行业或者刚入门的朋友可以多关注这些网站，多了解一些CV的具体应用。搞研究的朋友也可以从中了解到很多牛人的研究动态、招生情况
2016-09-19 15:27:35
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转载 SLAM应用的一些思考
关心SLAM技术的人有两种。一是像我这样的研究者，为了了解其中各种方法和模块的原理。二是机器人技术的开发者，旨在将SLAM技术用到他们自己的机器人上。从数量上来说，第二类人数远多于第一类，他们的需求也日益迫切。SLAM是许多机器人技术的基础。没有预计的位姿和地图，大部分任务都无法完成。这种需求，也是我们研究者应当认真思考、正面对待的，也是SLAM从实验室走向市场应用的第一步。 那么，阻碍这种
2016-09-18 14:34:08
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转载 个人资源索引
本贴整理了我先前做过的一些报告，以便读者查询：SLAM基础知识（q群直播）：ppt&录像： http://pan.baidu.com/s/1boD9yVHSLAM基础知识（加长版），2016ROS暑期学校@华东师大，ppt和录音：http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ros2016/prog.html直接法的理论与实现（斗鱼直播），ppt：http://p
2016-09-18 11:23:51
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转载 SLAM应用的一些思考
关心SLAM技术的人有两种。一是像我这样的研究者，为了了解其中各种方法和模块的原理。二是机器人技术的开发者，旨在将SLAM技术用到他们自己的机器人上。从数量上来说，第二类人数远多于第一类，他们的需求也日益迫切。SLAM是许多机器人技术的基础。没有预计的位姿和地图，大部分任务都无法完成。这种需求，也是我们研究者应当认真思考、正面对待的，也是SLAM从实验室走向市场应用的第一步。 那么，阻碍这种
2016-09-18 10:24:44
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转载 八叉树
八叉树维基释义：八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素，每个节点有八个子节点，这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。一般中心点作为节点的分叉中心。百度百科释义：八叉树（Octree）的定义是：若不为空树的话，树中任一节点的子节点恰好只会有八个，或零个，也就是子节点不会有0与8以外的数目。
2016-09-14 15:41:57
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原创 1、Ubuntu下安装软件报错
今天在ubuntu下安装任何软件都提示以下错误：ideallic@ubuntu:~$ sudo apt-get install git[sudo] password for ideallic: Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... Done
2016-09-14 14:44:50
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转载 SLAM拾萃(1)：octomap
转自：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html前言 大家好，时隔多年之后，我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢，我发现自己的想法真的很简单：好好读书做课题，闲下来时写写博客，服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它对你有帮助，那是最好不过的啦！写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励，有些读者还成了
2016-09-14 11:23:48
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转载 一起做RGB-D SLAM (5)
第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 读者朋友们大家好，又到了我们开讲rgbd slam的时间了。由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情，这一讲稍微做的慢了些，先向读者们道个歉！ 上几讲中，我们详细讲了两张图像间的匹配与运动估计。然而一个实际的机器人总不可能只有两个图像数据吧？那该多么寂寞呀。所以，本讲开始，我们要处理一个视频流，包含八百左右的数据啦。这
2016-09-12 09:23:03
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转载 OpenCV 旋转向量与旋转矩阵转化(罗德里格斯 )
一 知识点处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。算法过程如下：式中，norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现：
2016-09-09 10:51:46
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转载 一起做RGB-D SLAM (4)
一起做RGB-D SLAM (4)第四讲 点云拼接 广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群：374238181 读者朋友们大家好！尽管还没到一周，我们的教程又继续更新了，因为暑假实在太闲了嘛！上讲回顾 上一
2016-09-09 08:45:07
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转载 虚拟机中ubuntu的中文输入法安装
1.安装中文语言包，在终端里面运行。这个不是很熟悉，下面还有些命令，但是我只运行了这几个，后面就可以顺利安装了。原理不太清楚。sudo apt-get install scimsudo apt-get install scim-chinesesudo apt-get install scim-config-socketsudo apt-get install scim-gtk2
2016-09-08 10:02:40
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转载 一起做RGB-D SLAM (3)
第三讲 特征提取与配准 上讲回顾 在上一讲中，我们介绍了如何把2D图像坐标转换为3D空间坐标。然后，利用推导的数学公式，实现了把图像转化为点云的程序。在上一讲的末尾，我们给出了一道作业题，希望读者去把这两件事做成一个函数库，以供将来调用。不知道大家回去之后做了没有呢？ 小萝卜：读者这么勤奋肯定已经做好了啦！ 师兄：嗯，所以呢，这一讲里面我们就要用到上面两个函数了。在讲
2016-09-08 09:05:26
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原创 Ubuntu下安装pcl
1、安装pcl 1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl2 sudo apt-get update3 sudo apt-get install libpcl-all2、安装路径 include: /usr/include/pcl-1.7.1/
2016-09-07 15:31:16
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转载 一起做RGB-D SLAM (2)
第二讲 从图像到点云 本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 当我们使用RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ros，可以运行：1 roslaunch openni_launch openni.launch 使Kinect
2016-09-07 10:36:57
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转载 一起做RGB-D SLAM (1)
前言 SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术，SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪，以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术，在理论和方法上都经历了明显的转变与突破，正逐步从实验室研究迈向成熟的市场应用。在国
2016-09-06 15:02:27
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原创 Ubuntu 的网络配置文件
Ubuntu 的网络配置文件主要有以下几个：IP地址配置文件、主机名称配置文件、DNS配置文件。IP地址配置文件： /etc/network/interfaces打开后里面可设置DHCP或手动设置静态ip。前面auto eth0，让网卡开机自动挂载.1. 以DHCP方式配置网卡编辑文件/etc/network/interfaces:sudo vi /etc/netw
2016-09-06 14:28:59
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原创 linux下源码安装cmake
1、 下载地址：http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html2、 安装说明：以下是原密码包的安装方法2.1下载源码包；2.2将源码包放到任意目录；2.3解压 tar xzvf cmake.tgz；2.4进入到解压目录 依次执行 ./bootstrap2.5 make2.6 make install2.7
2016-09-06 13:30:01
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转载 一起做RGB-D SLAM (1)
前言 SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术，SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪，以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术，在理论和方法上都经历了明显的转变与突破，正逐步从实验室研究迈向成熟的市场应用。在国
2016-09-06 10:01:39
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原创 VS2013 C4996解决方案
错误 error C4996: 'std::_Uninitialized_copy0': Function call with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this war
2016-09-02 12:55:04
404
转载 三维重建方法--激光or视觉
导读： 激光雷达则是无人驾驶和扫地机器人等领域的核心一环。那么为什么出现多种方案呢？它们到底有什么差异？看似很酷炫的技术，实际上并没有外界想得那么高大上。 Realsense之所以能够识别物体的深度信息，关键在于其具备三维重建功能。而能与Realsense齐名甚至是比Realsense更好的产品比比皆是，我们所知道的无人机、机器人以及无人驾驶汽车当中的壁障或路径规划等功能都基于三
2016-09-02 10:00:16
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转载 视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍
1. 前言 读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我们要谈谈SLAM中的各个研究点，为研究生们（应该是博客的多数读者吧）作一个提纲挈领的摘要。然后，我
2016-09-01 16:20:12
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转载 视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用
1 前言以及回顾 各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。 在开始本篇文章正文以前，我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法。至于SLAM更基础的内容，例如SLAM是什么东西等等，请
2016-09-01 15:26:05
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转载 视觉SLAM漫谈
1. 前言 开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因：入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。SLAM研究已进行了三十多年，从上世纪
2016-09-01 14:17:20
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转载 双目视觉
视觉算法简介1.1. 双目视觉简介双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。什么是双目视觉？双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算
2016-09-01 10:43:41
730
空空如也
VC右上角的关闭程序按钮关闭时自动发送的是什么消息
2015-03-26
VC程序关闭时，会弹出关闭程序提醒，然后才能被关闭，请问如何解决
2015-03-25
通过directshow已经实现视频预览和图像抓捕,halcon处理图像
2015-02-11
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