matlab调用C/C++程序，minGW不支持C++14标准的解决方法

在matlab里调用c++编写的代码，c++代码里使用了eigen库，eigen库需要c++14以上的编译器，在matlab里编译：

mex CoorTransformer.cpp -IE:\git\eigen

eigen库报matlab所使用的minGW不支持c++14标准，只支持到c++11。

解决方法：

我使用的是MATLAB R2019b，编译选项在C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\MathWorks\MATLAB\R2019b\mex_C++_win64.xml

文件中，将其中的"$CFLAGS -std=c++11"修改为"$CFLAGS -std=c++14"即可。

minGW是matlab给的链接里下的：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compiler

附上测试代码：
 

#include "CoorTransformer.h"
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry>
#include "mex.h"


using namespace std;
/**
 * CoorTransformer implementation
 */

Interpolation::Interpolation()
{

}

void Interpolation::interpolate(const float q1w, const float q1x, const float q1y, const float q1z, const float p1x, const float p1y, const float p1z,
                                const float q2w, const float q2x, const float q2y, const float q2z, const float p2x, const float p2y, const float p2z,
                                float &q3w, float &q3x, float &q3y, float &q3z, float &p3x, float &p3y, float &p3z,
                                float scalar)
{
    // 插值四元数
    Eigen::Quaterniond point1_q(q1w, q1x, q1y, q1z);
    point1_q.normalize();

    Eigen::Quaterniond point2_q(q2w, q2x, q2y, q2z);
    point2_q.normalize();

    Eigen::Quaterniond inter_q(1, 0, 0, 0);
    inter_q = point1_q.slerp(scalar, point2_q);
    inter_q.normalize();
    mexPrintf("point1 q normalize: %f %f %f %f\n", point1_q.w(), point1_q.x(), point1_q.y(), point1_q.z());
    mexPrintf("point2 q normalize: %f %f %f %f\n", point2_q.w(), point2_q.x(), point2_q.y(), point2_q.z());
    mexPrintf("inter q normalize: %f %f %f %f\n", inter_q.w(), inter_q.x(), inter_q.y(), inter_q.z());

    // 插值位置
    const Eigen::Vector3d point1_p(p1x, p1y, p1z);
    const Eigen::Vector3d point2_p(p2x, p2y, p2z);
    Eigen::Vector3d inter_p(0, 0, 0);
    inter_p = (point2_p - point1_p) * scalar + point1_p;
    mexPrintf("point1 p normalize: %f %f %f\n", point1_p.x(), point1_p.y(), point1_p.z());
    mexPrintf("point2 p normalize: %f %f %f\n", point2_p.x(), point2_p.y(), point2_p.z());
    mexPrintf("inter p normalize: %f %f %f\n", inter_p.x(), inter_p.y(), inter_p.z());

    // 输出插值
    q3w = inter_q.w();
    q3x = inter_q.x();
    q3y = inter_q.y();
    q3z = inter_q.z();
    p3x = inter_p.x();
    p3y = inter_p.y();
    p3z = inter_p.z();
}

// MEX函数
/* 在matlab上调用方式为：[q3w,q3x,q3y,q3z,p3x,p3y,p3z] = CoorTransformer(q1w,q1x,q1y,q1z,p1x,p1y,p1z,q2w,q2x,q2y,q2z,p2x,p2y,p2z,0.5)
输入15个参数，输出7个参数
*/
void mexFunction(int nlhs, mxArray *plhs[], int nrhs, const mxArray *prhs[])
{
    mexPrintf("input number: %d\n", nrhs);
    mexPrintf("output number: %d\n", nlhs);

    // input
    float q1w = *(mxGetPr(prhs[0]));
    float q1x = *(mxGetPr(prhs[1]));
    float q1y = *(mxGetPr(prhs[2]));
    float q1z = *(mxGetPr(prhs[3]));
    float p1x = *(mxGetPr(prhs[4]));
    float p1y = *(mxGetPr(prhs[5]));
    float p1z = *(mxGetPr(prhs[6]));
    float q2w = *(mxGetPr(prhs[7]));
    float q2x = *(mxGetPr(prhs[8]));
    float q2y = *(mxGetPr(prhs[9]));
    float q2z = *(mxGetPr(prhs[10]));
    float p2x = *(mxGetPr(prhs[11]));
    float p2y = *(mxGetPr(prhs[12]));
    float p2z = *(mxGetPr(prhs[13]));
    float scalar = *(mxGetPr(prhs[14]));

    mexPrintf("input1: (%f %f %f %f)(%f %f %f)\n", q1w, q1x, q1y, q1z, p1x, p1y, p1z);
    mexPrintf("input2: (%f %f %f %f)(%f %f %f)\n", q2w, q2x, q2y, q2z, p2x, p2y, p2z);

    float q3w;
    float q3x;
    float q3y;
    float q3z;
    float p3x;
    float p3y;
    float p3z;

    Interpolation intp;
    intp.interpolate(q1w, q1x, q1y, q1z, p1x, p1y, p1z,
                     q2w, q2x, q2y, q2z, p2x, p2y, p2z,
                     q3w, q3x, q3y, q3z, p3x ,p3y, p3z, scalar);

    // output
    plhs[0] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[0])) = q3w;
    plhs[1] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[1])) = q3x;
    plhs[2] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[2])) = q3y;
    plhs[3] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[3])) = q3z;
    plhs[4] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[4])) = p3x;
    plhs[5] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[5])) = p3y;
    plhs[6] = mxCreateDoubleMatrix(1, 1, mxREAL);
    *(mxGetPr(plhs[6])) = p3z;

    mexPrintf("output: (%f %f %f %f)(%f %f %f)\n", q3w, q3x, q3y, q3z, p3x, p3y, p3z);
}

在matlab里执行：

mex -setup C++

mex CoorTransformer.cpp -IE:\git\eigen

q1w=0.9659;
q1x=0;
q1y=0;
q1z=0.2588;
p1x=100;
p1y=200;
p1z=300;
q2w=0.866;
q2x=0;
q2y=0;q2z=0.5;
p2x=200;
p2y=300;
p2z=400;
q3w=0;
q3x=0;
q3y=0;
q3z=0;
p3x=0;
p3y=0;
p3z=0;

[q3w,q3x,q3y,q3z,p3x,p3y,p3z] = CoorTransformer(q1w,q1x,q1y,q1z,p1x,p1y,p1z,q2w,q2x,q2y,q2z,p2x,p2y,p2z,0.2);

可以得到正确结果：

>> [q3w,q3x,q3y,q3z,p3x,p3y,p3z] = CoorTransformer(q1w,q1x,q1y,q1z,p1x,p1y,p1z,q2w,q2x,q2y,q2z,p2x,p2y,p2z,0.2);
input number: 15
output number: 7
input1: (0.965900 0.000000 0.000000 0.258800)(100.000000 200.000000 300.000000)
input2: (0.866000 0.000000 0.000000 0.500000)(200.000000 300.000000 400.000000)
point1 q normalize: 0.965929 0.000000 0.000000 0.258808
point2 q normalize: 0.866019 0.000000 0.000000 0.500011
inter q normalize: 0.951059 0.000000 0.000000 0.309010
point1 p normalize: 100.000000 200.000000 300.000000
point2 p normalize: 200.000000 300.000000 400.000000
inter p normalize: 120.000000 220.000000 320.000000
output: (0.951059 0.000000 0.000000 0.309011)(120.000000 220.000000 320.000000)