第4章第4节 任务切换钩子函数

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第4节 任务切换钩子函数

上节，我们引入了任务的delay态，通过最后例子的打印可以看到任务在交替运行，但这个打印只发生在每个任务每次循环的开始，看不到中间运行过程中任务的切换过程。

本小节将引入任务切换钩子函数，输出任务切换过程的打印信息。

 

钩子函数正如其名，它像钩子一样可以将函数挂在它上面，一旦它开始运行，它就会引发挂在它上面的函数也开始运行。按照这个思路，我们可以将一个钩子函数放到任务切换过程中，当我们需要输出任务切换过程的打印时，只需要将相关的打印函数挂到这个钩子函数上就可以了。

 

钩子函数的功能是使用一个指向函数的指针型全局变量实现的，在使用钩子函数前，需要使用钩子添加函数将需要执行的函数挂接到这个全局变量上，这个全局变量此时等效于被挂接的函数，因此运行这个全局变量就相当于是运行被挂接的函数了，来看代码：

定义一个任务切换的钩子全局变量：

VFHSWT gvfTaskSwitchHook;

其中VFHSWT是被挂接函数的类型：

typedef void    (*VFHSWT)(M_TCB*, M_TCB*);

被挂接的函数原型为：

void TEST_TaskSwitchPrint(M_TCB* pstrOldTcb, M_TCB* pstrNewTcb);

可以看到定义的全局变量gvfTaskSwitchHook与函数TEST_TaskSwitchPrint类型是完全一致的，它们都是同一种类型的函数指针。

在使用钩子函数前需要使用钩子初始化函数MDS_TaskHookInit将全局变量gvfTaskSwitchHook初始化为NULL，以表明钩子变量没有挂接函数，不能运行。

00340  void MDS_TaskHookInit(void)

00341  {

00342      

00343      gvfTaskSwitchHook = (VFHSWT)NULL;

00344  }

 

添加钩子函数时，将被添加函数TEST_TaskSwitchPrint作为参数传递给钩子添加函数MDS_TaskSwitchHookAdd，MDS_TaskSwitchHookAdd(TEST_TaskSwitchPrint)，执行的过程就是将被添加函数的指针赋给全局变量，使全局变量等效于被添加的函数。

00351  void MDS_TaskSwitchHookAdd(VFHSWT vfFuncPointer)

00352  {

00353      gvfTaskSwitchHook = vfFuncPointer;

00354  }

 

删除钩子函数时，就是将全局变量置为NULL，撇清与被添加函数的关系。

00361  void MDS_TaskSwitchHookDel(void)

00362  {

00363      gvfTaskSwitchHook = (VFHSWT)NULL;

00364  }

使用钩子函数时，若全局变量gvfTaskSwitchHook不为NULL，说明已经挂接了函数，执行gvfTaskSwitchHook全局变量就相当于执行了被挂接的函数。

 

下面在任务调度函数MDS_TaskSched中增加了任务切换钩子功能，将打印任务切换的函数挂接到此钩子上即可打印出任务切换过程。

00352  void MDS_TaskSched(void)

00353  {

00354      M_TCB* pstrTcb;

00355  

00356      

00357      MDS_TaskDelayTabSched();

00358  

00359      

00360      pstrTcb = MDS_TaskReadyTabSched();

00361  

00362  #ifdef MDS_INCLUDETASKHOOK

00363  

00364      

00365      if((VFHSWT)NULL != gvfTaskSwitchHook)

00366      {

00367          

00368          if(pstrTcb != gpstrCurTcb)

00369          {

00370              gvfTaskSwitchHook(gpstrCurTcb, pstrTcb);

00371          }

00372      }

00373  

00374  #endif

00375  

00376      

00377      MDS_TaskSwitch(pstrTcb);

00378  }

000362行，若定义了MDS_INCLUDETASKHOOK宏，才执行任务切换钩子函数。其它与任务切换钩子相关的代码也被该宏包含了，若不想使用钩子功能，不定义该宏即可。

00365行，若已添加了钩子函数，则走下面分支。

00368行，若切换前的任务与切换后的任务是同一个任务，则不执行任务切换钩子函数，只有在发生不同任务切换时才调用任务切换钩子函数。

00370行，执行钩子函数。

 

除了MDS_TaskSched函数，在MDS_TaskReadySched函数里也执行了任务调度功能，也需要增加362~374行的内容。

任务切换钩子函数gvfTaskSwitchHook在任务调度函数调度完成后运行，但它还是处于调度的中断中，因此不能将耗时长的函数挂接到任务切换钩子函数上。

钩子函数可以在代码运行时动态挂接，不需要更改代码，而且，如果需要更改钩子函数执行的功能时，只需要更改挂接到钩子上的函数就可以实现，非常方便。

钩子变量可以有不同的指针类型，但需要与被挂接的函数指针类型保持一致。

 

被挂接函数的打印信息包括了切换时刻，包括了从哪个任务切换到了哪个任务的信息：

00072  void TEST_TaskSwitchPrint(M_TCB* pstrOldTcb, M_TCB* pstrNewTcb)

00073  {

00074      DEV_PutStrToMem((U8*)"\r\nTask %s ---> Task %s! Tick is: %d",

00075                      pstrOldTcb->pucTaskName, pstrNewTcb->pucTaskName,

00076                      MDS_SystemTickGet());

00077  }

上面所使用的pucTaskName结构是任务名指针，它里面存放的是任务名字符串的指针。为了区分每个任务，本小节在TCB里增加了任务名指针pucTaskName这个结构。

typedef struct m_tcb

{

    STACKREG strStackReg;           

    M_TCBQUE strTcbQue;             

    M_TCBQUE strDelayQue;           

    U8* pucTaskName;                

    U32 uiTaskFlag;                 

    U8 ucTaskPrio;                  

    M_TASKOPT strTaskOpt;           

    U32 uiStillTick;                

}M_TCB;

在创建任务时，保存有任务名的字符串的指针作为一个入口参数被传递给MDS_TaskCreate函数，该指针会被赋给TCB中的pucTaskName变量。如果创建的任务没有名称，则任务名参数需要将NULL传递给MDS_TaskCreate函数。

MDS_TaskCreate函数的原型如下，代码改动较小，不再详细介绍。

M_TCB* MDS_TaskCreate(U8* pucTaskName, VFUNC vfFuncPointer, U8* pucTaskStack,

                      U32 uiStackSize, U8 ucTaskPrio, M_TASKOPT* pstrTaskOpt);

 

下面我们来看看验证本节功能的测试函数，测试函数TEST_TestTask1~TEST_TestTask3，循环执行打印、运行、延迟这3个过程，它们会在运行过程中不断的发生切换，本节新增加的钩子函数会将这些切换过程打印出来。

00017  void TEST_TestTask1(void)

00018  {

00019      while(1)

00020      {

00021          DEV_PutStrToMem((U8*)"\r\nTask1 is running! Tick is: %d",

00022                          MDS_SystemTickGet());

00023  

00024          DEV_DelayMs(2000);

00025  

00026          (void)MDS_TaskDelay(150);

00027      }

00028  }

00035  void TEST_TestTask2(void)

00036  {

00037      while(1)

00038      {

00039          DEV_PutStrToMem((U8*)"\r\nTask2 is running! Tick is: %d",

00040                          MDS_SystemTickGet());

00041  

00042          DEV_DelayMs(1000);

00043  

00044          (void)MDS_TaskDelay(100);

00045      }

00046  }

00053  void TEST_TestTask3(void)

00054  {

00055      while(1)

00056      {

00057          DEV_PutStrToMem((U8*)"\r\nTask3 is running! Tick is: %d",

00058                          MDS_SystemTickGet());

00059  

00060          DEV_DelayMs(5000);

00061  

00062          (void)MDS_TaskDelay(500);

00063      }

00064  }

TEST_TestTask1函数不使用任务选项参数，默认为ready态。TEST_TestTask2函数使用ready态的任务选项参数。TEST_TestTask3函数使用任务选项参数，需要先delay 2000个ticks。

 

00014  void MDS_RootTask(void)

00015  {

00016      M_TASKOPT strOption;

00017  

00018      

00019      DEV_SoftwareInit();

00020  

00021      

00022      DEV_HardwareInit();

00023  

00024      

00025      (void)MDS_TaskCreate((U8*)"Test1", (VFUNC)TEST_TestTask1, gaucTask1Stack,

00026                           TASKSTACK, 2, (M_TASKOPT*)NULL);

00027  

00028      

00029      strOption.ucTaskSta = TASKREADY;

00030      (void)MDS_TaskCreate((U8*)"Test2", (VFUNC)TEST_TestTask2, gaucTask2Stack,

00031                           TASKSTACK, 3, &strOption);

00032  

00033      

00034      strOption.ucTaskSta = TASKDELAY;

00035      strOption.uiDelayTick = 2000;

00036      (void)MDS_TaskCreate((U8*)"Test3", (VFUNC)TEST_TestTask3, gaucTask3Stack,

00037                           TASKSTACK, 1, &strOption);

00038  

00039      (void)MDS_TaskDelay(10000);

00040  

00041  #ifdef MDS_INCLUDETASKHOOK

00042  

00043      

00044      MDS_TaskSwitchHookDel();

00045  

00046  #endif

00047  

00048      (void)MDS_TaskDelay(DELAYWAITFEV);

00049  }

00019行，DEV_SoftwareInit函数里会使用钩子添加函数MDS_TaskSwitchHookAdd将打印切换过程的TEST_TaskSwitchPrint函数添加到钩子变量gvfTaskSwitchHook上。

00039行，root任务delay 10000个ticks，在这1000个ticks时间内，3个测试任务将不断的发生任务切换，钩子函数会打印出这些切换过程。

00044行，删除任务切换钩子函数，此后将不再打印任务切换过程。

 

root任务具有最高的优先级，当root任务进入delay状态时，操作系统发生第一次任务切换，按照任务状态和任务优先级，我们应该会看到任务切换钩子函数打印出root任务切换到TEST_TestTask1任务的信息，然后TEST_TestTask1任务开始运行，输出打印信息。TEST_TestTask1任务运行200个ticks后，调用MDS_TaskDelay函数进入delay状态，这时候应该是切换到TEST_TestTask2任务，我们应该可以看到TEST_TestTask1任务切换到TEST_TestTask2任务的信息。随后TEST_TestTask2任务开始运行，输出TEST_TestTask2任务的打印。此后这2个任务不断的交替运行，当这2个任务都处于delay状态时，idle任务开始运行，将前面切换过程的信息从内存打印到串口上。

当系统运行到2000 ticks时，TEST_TestTask3任务delay时间耗尽，开始运行，它比其它2个任务具有更高的优先级，会抢占正在运行的任务，我们应该可以看到任务切换到了TEST_TestTask3，并输出了TEST_TestTask3的打印信息。此后这3个任务不断的交替运行。

当系统运行到10000 ticks时，任务切换钩子函数被删除，此后我们不会再看到任务切换过程的打印，只能看到任务每次循环的打印。

图 46  带有任务切换过程的打印

图46是一部分串口打印数据，读者可从网站下载视频，观看全部数据的打印过程，可以看到实际打印输出的结果与我们推断的结果是一致的。

 

    我在串口工具中将本节的打印数据捕获了下来，保存到4.4.txt文件里，并使用VC编写了一个小工具，该工具可以解析4.4.tet文件里任务切换过程的数据，描绘出任务切换的过程，使不同任务之间的切换过程看的更直观些。