汇川机器人视觉定位通讯程序

汇川机器人视觉定位通讯程序
START;
Jump P[10],V[30],Z[0],LH[0],MH[0],RH[0];
Jump P[20],V[30],Z[0],LH[0],MH[0],RH[0];
Jump P[30],V[30],Z[0],LH[0],MH[0],RH[0];
String TxBuf=“TA”;定义字符串TxBuf
String RxBuf="";定义字符串RxBuf
L2:标签2
Movj P[0],V[30],Z[0];待机位置
Send Port[4444],TxBuf;将字符串发送到网络的远端端口
L1:标签1
Get Port[4444],T[10],Goto L1;从远端端口接收数据，等待10秒无数据跳转到
RxBuf =GetPortbuf(0,100,4444);数据赋值给字符串变量
B1 = StrGetData(RxBuf,",",D0);字符串数据分割，分隔符是逗号，值保存在D0、1、2、3、4
P[10] =(D0,D1,D2,D3,0,0),(-1,0,0,0),(2,0,0);变量D0、1、2、3、4赋值给P位置变量
Cnvrt(P[10],P[20],World);P10点的坐标系转换保存在P20
Print P[10];示教器打印P20点的坐标值
Movl Offset(P[20],PR0),V[30],Z[0];机器人移动到视觉给的位置点
Goto L2;跳转到标签2
以下程序视觉的9点标定用，手动移动机器人到那个位置然后发坐标值给视觉
GetCurPoint(2,0,P[30]);获取当前位置保存到P30
Print P[30];示教器打印P30点的坐标值
TxBuf =PToStr(P[30]);P30位置点转换赋值给字符串变量TxBuf
Send Port[4444],TxBuf;将字符串发送到网络的远端端口
END;
系统参数设置 设置>系统设置》通讯设置》动态IP开关关闭>旁边的IP地址写上》勾选机器人做 服务器。
注意：管理员密码是6个0.机器人电脑端示教器插PC网口IP网段192.168.23.111，另一个插视觉电脑IP网段根据自己写的IP写比如写192.168.24.123。IP网段不能和示教器的23一样就可以

机器人发送字符串TA
视觉回复坐标字符串格式如下111.123,222.123,333.123；以逗号，分开XYZA轴坐标信息 ；号结束。

插入链接与图片

链接: link.

图片:

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如何插入一段漂亮的代码片

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// An highlighted block
var foo = 'bar';

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  • 项目
    • 项目

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一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

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Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

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