CAN波特率配置与错误帧的产生

前情提要：总线上一个节点配置了CAN2.0，另外一个配置的是CANFD，在一些特定帧ID下，CAN节点能发送成功，而一些特定帧ID下CANOE监听的却总是错误帧。

众所周知，CANFD有一个特性就是兼容经典CAN，因此CAN节点能发送成功毫不奇怪。
问题是为什么一些特定帧ID会产生错误帧呢？
位填充错误是连续5个以上相同电平产生的。
但是本次错误帧产生却不是因为位填充错误，而是波特率不一样。

排查了波特率，CAN节点为500K，CANFD为1M/2M，将CAN也配置成1M即可解决问题。