j-link ob使用j-scope与j-link RRT

最新推荐文章于 2024-04-07 09:07:44 发布
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版权

j-link ob使用j-scope与j-link RRT

准备工作

下载

下载j-link驱动以及j-scope（里面包括了j-link rrt），下载RRT扩展包
官方：
Scope软件下载地址：https://www.segger.com/j-link-j-scope.html
我放在百度网盘里的（版本是v611）
链接：https://pan.baidu.com/s/1F_wxYTSIYsMkUNBzCY5drQ
提取码：p9il
下载

安装（windows傻瓜式安装）

j-scope使用

使用j-scope和jlink-rrt都只需要四线SWD模式
在这里插入图片描述

启动软件（右键管理员，大多数电脑左键就可以了）

在这里插入图片描述

创建项目（点击ok即可）

在这里插入图片描述
##软件配置

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2、将j-link连接至目标板，打开J-Scope V6.11m软件，选择打开新的项目。当然华芯没有此款芯片，可以找对应的芯片代替：如果闪退请手动输入即可。1、目标板下载对应软件，并让软件生成对应的.axf文件。3、按以下步骤建立项目，以及添加所需要监控的变量即可。ELF文件就是编译后的文件：可以是bin,hex,axf。波形变量参数就是代码的变量哟：选中即可显示波形。编译软件：ARM-MDK KEIL 5。使用软件：J-Scope V6.11m。
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10-04
CL_RRT is used for Robots and Autonomous vehicle.
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1.版本：matlab2021a，我录制了仿真操作录像，可以跟着操作出仿真结果 2.领域：RRT-Star 3.内容：基于RRT-Star的UAV避障路线搜索matlab仿真+仿真录像 4.适合人群：本，硕等教研学习使用
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07-19
Setup_JScope_V611m.exe JLink_Windows_V633i.exe 亲测可用，安装教程见博客
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06-29
在文档中介绍最新的在Ubuntu手机平台上的Scope开发知识
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02-21
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### 回答1： 机械臂路径规划中的RRT算法是一种常见的方法，它可以处理机械臂在有障碍物情况下的路径规划问题。机械臂是一种用于完成人类工作的机器人，所以它在工作环境中可能会遇到障碍物，影响其动作和路径选择。 RRT算法（Rapidly-exploring Random Tree）是一种基于树结构的搜索算法，用于寻找机械臂的可行路径。在RRT算法中，首先在机械臂的起点位置附近随机生成一个点作为树的根节点，然后利用随机采样的方法，不断生成新的节点与树连接，直到达到目标位置或者找到一条可行路径。在生成新的节点时，算法会考虑可行的路径和避免障碍物的约束条件。 当机械臂遇到障碍物时，RRT算法需要根据障碍物的形状和位置，进行路径的调整和规划。一种常见的方法是在机械臂运动的过程中，对障碍物进行碰撞检测，以避免与其发生碰撞。当检测到可能发生碰撞时，RRT算法会调整节点的生成方向和规划路径，以绕过障碍物，保证机械臂的安全运动。这样，机械臂就能够在有障碍物的环境中完成任务，同时保持路径的最优性和有效性。 总之，机械臂路径规划中的RRT算法能够解决机械臂在有障碍物情况下的路径规划问题。通过随机生成节点并利用碰撞检测及避免机制，算法可以确保机械臂在遇到障碍物时能够避免碰撞，并找到一条安全有效的路径。这种方法在机械臂的自主导航和工作中发挥着重要的作用。 ### 回答2： Robot-arm-rrt-obstacle是指在机器人操作中使用路径规划算法RRT（Rapidly-exploring Random Tree）遇到的障碍物问题。 RRT是一种用于规划机器人路径的有效算法。它基于随机采样和树结构的思想，通过不断向树中添加新的节点，逐步扩展搜索空间，最终找到一条从起始点到目标点的路径。然而，当机器人在执行路径规划时，可能会遇到障碍物的问题。 在机器人操作中，障碍物对路径规划是一个重要考虑因素。当机器人遇到障碍物时，需要相应地调整路径规划，以避免与障碍物发生碰撞。在RRT算法中，可以采用不同的策略来处理障碍物。 一种简单的方法是将障碍物看作是不可通过的区域，而不将其考虑在路径规划中。这样，RRT算法仅在可通过区域内进行扩展和搜索，直到找到一条完整的路径或搜索超时。 另一种方法是通过引入障碍物避免策略，使得RRT算法能够绕过障碍物。这可以通过在路径规划中增加相关的限制条件或代价函数来实现。例如，可以引入一定的代价来惩罚路径与障碍物的接近程度，使得RRT算法更倾向于选择远离障碍物的路径。 总之，robot-arm-rrt-obstacle是指在机器人操作中使用路径规划算法RRT时遇到的障碍物问题。我们可以通过将障碍物看作是不可通过区域或引入障碍物避免策略来解决这个问题，以确保机器人能够安全、高效地完成任务。 ### 回答3： Robot Arm RRT (Rapidly Exploring Random Trees)是一种用于路径规划的算法，用于设计机器人臂的运动脚本。该算法基于随机采样的方式，从起始点开始生成一棵搜索树，通过探索状态空间来寻找机器人臂的运动路径。 当机器人臂需要绕过障碍物时，Robot Arm RRT算法需要考虑障碍物的存在，以确保生成的路径不会与障碍物碰撞。 为了解决这个问题，可以通过以下步骤进行处理： 1. 在生成RRT树的过程中，每次随机采样时需要确保采样点不在障碍物上。这可以通过随机采样的方式来避免障碍物。 2. 在搜索树的生长过程中，每次扩展节点时需要检查新生成的节点与障碍物之间是否存在碰撞。可以使用碰撞检测算法来判断节点与障碍物之间的关系。 3. 当生成的新节点与障碍物发生碰撞时，需要通过一些策略来避免碰撞。可以选择终止该分支的生长，或者使用其他方法重新搜索路径，以确保生成的路径绕过障碍物。 总之，Robot Arm RRT算法可以应用于机器人臂的路径规划，并通过考虑障碍物来保证生成的路径安全地绕过障碍物。为此，需要在随机采样、节点扩展和碰撞检测等步骤中加入相应的处理，以避免机器人臂与障碍物的碰撞。

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