CosmoSociologist-CSDN博客

原创【相机标定】相机内参

本文详细分析了相机拍照的数学模型并推导了相机内参

2022-11-29 23:28:19 4357

原创理解ROS Topic 通信频率背后的机制

ROS topic的发布和订阅背后数据吞吐的内在机制

2022-11-22 21:38:54 2556 2

原创 Git pull 错误 gnutls_handshake() failed: Error in the pull function

Git pull 错误 gnutls_handshake() failed: Error in the pull function前几天捣鼓了一下VPN，最终还是配置失败了。之后发现本地git 和远程仓库竟然连不上了？？ git pull和git push一直遇到下面的问题。fatal: unable to access 'https://github.com/xxxxxx/': gnutls_handshake() failed: Error in the pull function.怀疑可能是VP

2021-06-15 17:00:19 19674 1

原创 SDH与MDH参数法对比

MDH 与 SDH 参数法对比DH (Denavit- Hartenberg) 法在matlab robotics toolbox中有SDH和MDH之分。我先看的Craig的书，我自己一般习惯用MDH，但是后来上课的时候又是讲的SDH法，整得我很分裂，现在看Bruno Siciliano的Robotics也是用的SDH法，两种DH参数法用起来容易混，在这里进行一下区分。其实两种方法的区别主要在于{0}的选择，从而导致了后面坐标系的小区别，link parameters的意义都是相同的。两种方法大同

2021-06-13 17:07:14 4952 4

原创 AutoCAD将DWG图纸转为PNG图片

DWG转PNG我搜了一下如何将DWG文件转成PNG图片，竟然还需要下专门的软件？我不信CAD这么简单的功能没有，于是自己捣鼓了一下，发现打印功能可以实现生成PNG。点击输出 -> 打印(或者直接ctrl + P), 打印机选择PublishToWeb PNG具体的打印设置可以自己更改图纸尺寸、打印区域等。推荐打印范围选择窗口，之后会回到绘图界面让你框选要打印的范围。选择好范围可以点击预览，看一下打印生成PNG的样子。在预览界面点击左上角的打印机符合就可以生成PNG啦。...

2021-05-26 11:36:07 1738

原创 UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt)

本文实现了UR5机器人在Gazebo环境中的仿真, 不同于大多数教程, 本文并没有使用MoveIt, 而是基于 ROS control 对关节角进行控制. 本文讲述了ROS中机器人模型描述文件urdf和xacro, 以及如果在Gazebo中加载机械臂模型, 并说明了如何实现Gazebo中机械臂的运动控制.

2021-05-02 20:51:56 3296 3

原创 Python-PCL点云拼接(视觉SLAM第五讲案例)

最近在看高翔老师的《视觉SLAM十四讲》, 上面有C++的点云拼接, 看了之后也想用Python实现一下.环境于是去下了python-pcl, 安装这个库的过程还是比较折腾的. 最后还是按照这个issue里面讲得才安装成功.这个库的文件写得比较简陋, 很多东西还是要查询PCL.具体的C++, python代码还要案例使用的RGB图片和深度图都在GitHub, 大家可以参考.Package: python3-pclVersion: 0.3.0~rc1+dfsg-7~ubuntu18.04.2Pr

2020-09-15 12:35:09 4289 13

原创 win10 + Ubuntu18 双系统蓝牙键盘连接问题

电脑装了Ubuntu18.04(64bit)和win10双系统，用的蓝牙3.0键盘，切换双系统时候很麻烦，在win下连过的键盘没法在Linux下直接连接，必须重新建立蓝牙链接，有时候还半天连不上。都想买个有线的机械键盘了，后来捣鼓了捣鼓解决了。问题原因这个问题是蓝牙连接的机制导致的。电脑和键盘蓝牙地址都是固定的，但是在win10下进行配对的蓝牙键盘生成的配对密码和Ubuntu下连接生成的配对密码是不一样，所以就导致了明明是一样的蓝牙地址，但是因为配对密码不一致而无法连接的问题，因此解决的思路就是将两个系

2020-08-04 13:22:51 4761 8

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