18、机器人自主导航与语音交互技术详解

机器人自主导航与语音交互技术详解

1. 机器人自主导航功能

1.1 激光扫描数据发布与可视化

在使用 rviz 展示激光扫描数据时，需要进行一些设置：
1. 将固定坐标系更改为 laser_frame。
2. 点击“Add”，找到 LaserScan 并添加。
3. 将 LaserScan 下的 Topic 更改为 /scan。

完成这些设置后，就能看到发布的虚拟激光数据。

1.2 在 ROS 上发布点云数据

1.2.1 点云消息

ROS 提供了 sensor_msgs/PointCloud 消息来存储和共享空间中一系列点的数据，其结构如下：

#This message contains a set of 3d points, and optional additional information
#about each point
#Each Point32 should be interpreted as a 3d point in the frame given in the header
Header header
geometry_msgs/Point32[] points # 3d point array
ChannelFloat32[] channels # The number of elements in each channel should be
the same as the array of points, and the data in each channel s