制作基于arduino的Wifi小车

[b]成品展示[/b]

[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/0078/8747/20c531c8-f521-3490-bc23-a334e34195b6.jpg[/img]


[b]原理：[/b]

[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/0078/8745/510e8e95-d0f3-3726-9846-97aeded4cd92.png[/img]
[list]
[*]把无线路由器刷入openWRT，并安装mjpeg-streamer和ser2net软件。
[*]mjpeg-streamer用来处理来自摄像头的视频数据，然后通过Http协议发送给第三方。
[*]第三方如手机通过wifi接入路由器，在TCP连接中发送控制指令
[*]路由器在收到指令后通过ser2net将指令发送给绑定的串口，这里是aruduino UNO。
[*]Arduino在收到指令后控制电机扩展板，电机扩展板将执行指令发给电机和云台舵机，最后电机和舵机执行操作指令。
[/list]

[b]连线：[/b]

[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/0078/8743/810ac43b-527d-32df-b7f1-1b61999ae10b.png[/img]

[b]协议：[/b]
这里采用了wifi-robots的协议定义，详细请参考[url=http://www.wifi-robots.com/thread-3546-1-1.html]这里[/url]。

[b]下位机代码：[/b]

#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h> 

//UART PROTOCOL///
#define UART_FLAG 0XFF
//Moto
//PROTO: FLAG DEV DIRECTION EMPTY FLAG
#define MOTO 0X00
#define FORWARD 0X01 //MOTO COMMAND
#define BACKWARD 0X02
#define TURNLEFT 0X03
#define TURNRIGHT 0X04
#define CARSTOP 0X