Arduino uno R3+ESP8266接入机智云实现手机控制机械臂和小车运动

        今天来总结一下一周实战项目的一个收获，先总结一下物联网的部分功能，后续再补充小车的其他功能话不多说，直接展示。下面是视频演示。

Arduino+ESP8266遥控小车-机械臂

        OK了老铁们，下面，我将详细地介绍一下这个项目的细节，其中，项目过程中所遇到的问题，以及解决方法，都会在其中提到，欢迎友友们指出我的不足，同时，有更好的解决方法，也欢迎大家在评论区讨论，感谢各位大佬们！

一、小车简介：

        本小车采用Arduino uno R3 主控板，在小车上搭载了物联网开发板-ESP8266 WIFI模块，L298N电机驱动模块，LM2596降压电源模块，超声波测距模块、OLED显示模块、减速直流电机，舵机，按键，能够实现小车的基本运动，控制机械臂的夹取，WIFI联网手机控制，按键切换小车模式，OLED显示模式内容等功能，本文重点介绍WIFI联网控制小车运动和机械臂夹取功能，后续会更新上述的其他功能，谢谢！

二、硬件准备：

名称	数量
Arduino uno R3	1块
ESP8266 Node MCU 物联网模块	1块
降压模块	1块
电机驱动模块	1块
直流电机	4个
舵机	4个
12V锂电池	1个

三、接线图：

      

  小编在这个降压过程中，原本是用L7805CV稳成5V的供给Arduino，后来发现在接入四个舵机和接入电机驱动的时候，发现有时候轮子不转了，后来在查看Arduino uno R3的数据手册，发现建议供电是7V至12V，低于7V的话，会供电不足，这个时候，才想到使用降压模块，降成8.5V供给Arduino。这里因为舵机需要的VCC、GND比较多，我把Arduino的5v、3.3V、GND多接出一排为后续做准备。

四、机智云创建：

①创建机智云账号，同时，点击创建新产品，选择玩具娱乐、遥控车方案。并给方案命名，其余保持默认选项即可。

②、编辑数据点、小车前进、后退、左转、右转，采用可写的布尔值。底座、右臂、左臂、夹子，采用可写的数值，这里的数值范围，根据机械臂每个部位可运动的大小而定。

③选择MCU开发、复制Product Secret，然后下载代码包。

④下载好的代码包，解压之后，把里面的Gizwits文件夹，复制到Arduino的library位置，小编的位置如下：这里如果下载新版的IDE的小伙伴，就需要找到自己安装的library的位置啦，小编是老版本的IDE。

⑤给无线WIFI模块烧录机智云开发的GAgent固件，烧录之后，可以使用机智云的串口调试助手，调试WIFI模块，这里的烧录固件，和调试使用都可以在机智云官网查找，如果找不到方法，或者烧录不成功，可以滴滴小编，小编快马加鞭，再出一次教程给到大家。

⑥把WIFI模块配置好了之后，调试成功，绑定之后，WIFI模块上电之后，我们就可以在机智云APP的界面上，看到我们的方案名称，我们的简易的控制界面就创建成功啦！

五、Arduino代码编写：

①首先打开我们机智云生成的Gizwits文件夹里面examples中的simpleTry文件作为模板：

②编写小车运动代码，PWM调速，uno开发板的数字引脚中，有“~”的I/O（3、5、6、9、10、11）口表示有PWM调速功能，这里选择6、5分别连接L298N的ENA、ENB使能端进行PWM调速。

void motorRun(int m,int v)
 {
  analogWrite(leftPWM,v);
  analogWrite(rightPWM,v);
  switch(m)
  {
    case FORWARD://左、右两个电机均正转
    //Serial.println("FORWARD");
    digitalWrite(leftmotor1,LOW);
    digitalWrite(leftmotor2,HIGH);
    digitalWrite(rightmotor1,LOW);
    digitalWrite(rightmotor2,HIGH);
    break;
 
    case BACKWARD://左、右两个电机均反转
    //Serial.println("BACKWARD");
    digitalWrite(leftmotor1,HIGH);
    digitalWrite(leftmotor2,LOW);
    digitalWrite(rightmotor1,HIGH);
    digitalWrite(rightmotor2,LOW);
    break;
 
    case TURNLEFT://左边两个电机反转、右边两个电机正转
    //Serial.println("TURNLEFT");
    digitalWrite(leftmotor1,HIGH);
    digitalWrite(leftmotor2,LOW);
    digitalWrite(rightmotor1,LOW);
    digitalWrite(rightmotor2,HIGH);
    break;
 
    case TURNRIGHT://左边两个电机正转、右边两个电机反转
    //Serial.println("TURNRIGHT");
    digitalWrite(leftmotor1,LOW);
    digitalWrite(leftmotor2,HIGH);
    digitalWrite(rightmotor1,HIGH);
    digitalWrite(rightmotor2,LOW);
    break;
 
    default://四个电机都停止转动
    //Serial.println("STOP");
    digitalWrite(leftmotor1,LOW);
    digitalWrite(leftmotor2,LOW);
    digitalWrite(rightmotor1,LOW);
    digitalWrite(rightmotor2,LOW);
 
    }
  }

③检测手机端相应按键控制，并执行相应的小车运动，由于数字 I/O口输出范围为0~255，若输出x，则电机的输入电压为（x/255*5）V，这里将6、5接口的输出设置为100，这样小车运动的速度适中。

    if(varR_FORWARD==1)
  {
    motorRun(FORWARD,100);   // 前进
  }
  else if(varR_BACKWARD==1)
  {
    motorRun(BACKWARD,100);   // 后退
  }
  else if(varR_TURNLEFT==1)
  {
    motorRun(TURNLEFT,100);   // 左转
  }
  else if(varR_TURNRIGHT==1)
  {
    motorRun(TURNRIGHT,100);   // 右转
  }
  else 
  {
    motorRun(STOP,0);   // 前进
  }

④机械臂运动代码，这里的舵机模块可以通过指令控制舵机转动的角度，此机械臂使用的是180°舵机。我采用的是，先调试舵机，使其90°的位置是我们机械臂静置时的位置，根据不同部分活动范围的不同，在机智云创建过程中，我们就设置好具体的范围，上面有给出，这里，当手机端给出不同的角度时，舵机会做出相应的变动。

 if(myGizwits.hasBeenSet(EVENT_pos0))
  {
    myGizwits.read(EVENT_pos0,&varR_pos0);//Address for storing data
  }

  if(myGizwits.hasBeenSet(EVENT_pos1))
  {
    myGizwits.read(EVENT_pos1,&varR_pos1);//Address for storing data
  }
  
  if(myGizwits.hasBeenSet(EVENT_pos2))
  {
    myGizwits.read(EVENT_pos2,&varR_pos2);//Address for storing data
  }
  
  if(myGizwits.hasBeenSet(EVENT_pos3))
  {
    myGizwits.read(EVENT_pos3,&varR_pos3);//Address for storing data
  }

  myservo0.write(varR_pos0);
  myservo1.write(varR_pos1);
  myservo2.write(varR_pos2);
  myservo3.write(varR_pos3);

六、总结一下，基本实现了手机遥控小车和机械臂运动，本文写得有不对的地方，欢迎大家指出，同时，大家有更好的想法，也欢迎大家一起讨论！需要源码的可以私信小编，欢迎大家私信小编讨论！