飞思卡尔XS128的基本模板程序

/********************************************** * 徐方鑫 2011.2.16 * 280599580@qq.com ***********************************************/ #include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ #include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */ //1M=1006080 //40MHz BUS_CLOCK /* #define SynrDefine 0x53 #define RefdvDefine 0x07 //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1) #define SciDefine 0x106 //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL) */ //----------------------------------------------------- //80MHz BUS_CLOCK #define SynrDefine 0xD3 #define RefdvDefine 0x03 //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1) #define SciDefine 0x20c //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL) #define WAITTIME 100000 //启动延时时间 #define SpeedInterrupt 1000 //速度周期采样时间，定时1000 * 0.01ms = 10ms #define AdInterrupt 100 //Ad周期采样时间，定时100 * 0.01ms = 1ms int SpeedNow=0; //速度采样初始化 int sensor_ad[5]=0; //i=0~4,AD数据采样结果 //----------------------------------------------------- //92MHz BUS_CLOCK /* #define SynrDefine 0xD6 #define RefdvDefine 0x03 //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1) #define SciDefine 0x25a //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL) */ //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：Wait_Time *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 简单延迟程序 *******************************************************************/ void Wait_Time(ulong cnt) { unsigned char a,b; while(--cnt) { for(b=4;b>0;b--) for(a=248;a>0;a--); } } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：PLL_Init *入口参数SNNR寄存器值，REFDV0寄存器值 *出口参数: 无 *功能描述:使用PLLCLK，时钟频率=2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1) *******************************************************************/ void PLL_Init(byte SYNR0,byte REFDV0) { CLKSEL=0x00; //disable pll; CLKSEL_PLLSEL = 0; PLLCTL_PLLON = 0; SYNR = SYNR0; // REFDV = REFDV0; PLLCTL = 0xc0; //0xC0 CME=1,PLLON=1 PLLCTL_PLLON = 1; while(!CRGFLG_LOCK); CLKSEL_PLLSEL = 1; return; } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：SCI_Init *入口参数SCI0BD寄存器值 *出口参数: 无 *功能描述:使用SCI_Init，串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL) *******************************************************************/ static void SCI_Init(int SCI0) { SCI0CR1 =0x00; SCI0CR2 =0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BD =SCI0; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL) //busclk 8MHz, 9600bps,SCI0BD=0x34 //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BD=0x68 //busclk 24MHz, 9600bps,SCI0BD=0x9C //busclk 32MHz, 9600bps,SCI0BD=0xD0 //busclk 40MHz, 9600bps,SCI0BD=0x106 } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：Sci0Tx *入口参数SCI0DRL寄存器值 *出口参数: 无 *功能描述: 发送串口数据 *******************************************************************/ void Sci0Tx(unsigned char text) { unsigned char temp; temp=SCI0SR1; /*clear flag*/ //发送前判断SC0DR是否处于忙状态。SC0DR.7=0:处于忙状态 while (!SCI0SR1_TDRE); /* wait for output buffer empty */ while(!SCI0SR1_TC); //等待数据发送结束 SCI0DRH=0; SCI0DRL=text; } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：Sci0Rx *入口参数无 *出口参数: 串口数据 *功能描述: 接收串口数据 *******************************************************************/ byte Sci0Rx(void) { byte result,temp; temp=SCI0SR1; /*clear flag*/ if((temp&0x20)>0) result=SCI0DRL; return result; } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：PWM_Init *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 脉宽调制初始化（ BUS_CLOCK=80M ），1口马达，6口舵机 *******************************************************************/ void PWM_Init(void) { PWME=0x00; //禁止PWM模块 PWMCAE=0x00; //全部左对齐输出 PWMPOL=0xFF; //全部为先输出高电平再输出低电平 PWMCLK=0xFF; //01级联-马达，6-舵机预分频 //其中CLOCK A或CLOCK SA控制0，1，4，5通道的PWM，CLOCK B或CLOCK SB控制2,3,6,7通道的PWM PWMPRCLK=0x22; //CLOCK SA与CLOCK SB都进行4分频 //设置频率A=bus clock/4=20MHz,B=bus clock/4=20MHz PWMSCLA=0x01; //CLOCK SA进行10分频，即20MHZ/2/1=10MHZ PWMSCLB=0x05; //CLOCK SB进行10分频，即20MHZ/2/5=2MHZ PWMCTL_CON01=1; //01级联 PWMPER01=2500; //输出频率的算法：SA clock/2500=4KHz; PWMDTY01=1250; //通道01初始化占空比50% PWMPER6=2000; //输出频率的算法：SB clock/2000=100Hz; PWMDTY6=1000; //通道6初始化占空比50% PWME=0x22; //打开01，6通道（只需开通高位即可） } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：PIT_Init *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 时钟周期中断初始化程序 *******************************************************************/ void PIT_Init(void) { PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT //微定时器的装载寄存器 PITMTLD0= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为0.1MHz,即10us=0.01ms //PITMTLD1= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为0.1MHz,即10us=0.01ms //PITMTLD1= 160-1;//8位定时器初值设定，160分频，在16MHz的总线时钟频率下，为0.1MHz，即1us=0.01ms //定时器的装载寄存器 //中断定时基准时间设定 PITLD0 = SpeedInterrupt - 1 ;//16位定时器初值设定。PITTIME*0.01MS,定时1000 * 0.01ms = 10ms PITLD1 = AdInterrupt - 1 ;//定时100*0.01ms = 1ms PITCE_PCE0=1;//使能通道0 PITCE_PCE1=1;//使能通道0 PITMUX_PMUX0=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接 PITMUX_PMUX1=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接 //PITMUX_PMUX1=1;//1：相应16位定时器与微时基1连接 PITINTE_PINTE0=1;//开通PIT0定时器的溢出中断 PITINTE_PINTE1=1;//开通PIT1定时器的溢出中断 PITCFLMT_PITE=1; //使能PIT } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：ECT_Init *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 脉冲累加计数，PTT7口，电路接法：需要上拉电阻5.1千欧姆 *******************************************************************/ void ECT_Init(void) { TSCR1 = 0x00; //禁止时钟 TIOS = 0x7f; //设置通道7为输入捕捉功能 PACTL=0x50; PACNT=0x00; TSCR2 = 0x00; TCTL3 = 0x40; //设置通道7上升沿捕捉 TSCR1=0x80; //允许时钟计数 } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：AD_Init *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: AD模块转换程序 *******************************************************************/ void AD_init() { ATD0CTL1=0b00000000; // 8位转换 //ATD0CTL1=0b00100000; // 10位转换 //ATD0CTL1=0b01000000; // 12位转换 ATD0CTL2=0x40; //上电，标志位快速清零，忽略外部触发，中断禁止。 ATD0CTL3 = 0b10101000; //转换序列长度为7,结果寄存器数据右对齐 //S8C S4C S2C S1C 转换序列长度 // 0 0 0 0 8 ATD0CTL3 = ob10000000 // 0 0 0 1 1 ATD0CTL3 = ob10001000 // 0 0 1 0 2 ATD0CTL3 = ob10010000 // 0 0 1 1 3 ATD0CTL3 = ob10011000 // 0 1 0 0 4 ATD0CTL3 = ob10100000 // 0 1 0 1 5 ATD0CTL3 = ob10101000 // 0 1 1 0 6 ATD0CTL3 = ob10110000 // 0 1 1 1 7 ATD0CTL3 = ob10111000 // 1 x x x 8 ATD0CTL3 = ob11xxx000 ATD0CTL4=0x44; // 采样周期个数为8, A/D Clocks= 80M / 2*(4+1) = 8M //SMP2 SMP1 SMP0 PRS4 PRS3 PRS2 PRS1 PRS0 //SMP2 SMP1 SMP0 PS，DG128的第七位为SRES8 // 0 0 0 采样周期个数为4 // 0 0 1 采样周期个数为6 // 0 1 0 采样周期个数为8 // 0 1 1 采样周期个数为10 // 1 0 0 采样周期个数为12 // 1 0 1 采样周期个数为16 // 1 1 0 采样周期个数为20 // 1 1 1 采样周期个数为24 //ATDCLK = BUSCLK / ( 2 * ( PRS + 1 ) ) //AD时钟分频，设置预分频因子时，应使ATDCLK不小于0.25MHz，同时不大于8.3MHz。 ATD0CTL5 = 0b00110000; //0 SC SCAN MULT | CD CC CB CA //6:0特殊通道禁止,5:1连续转换,4:1多通道轮流采样 ATD0DIEN=0x00; //禁止数字输入 } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：Read_ad *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 读取AD采样数据，简单平均值滤波，3次平均值 *******************************************************************/ void Read_ad(void) { int ad_temp[5][3]={0}; //AD临时采样存储 int i; for(i=0; i<=2; i++) //采集3次 { while(!ATD0STAT2_CCF0); //等待转换结束 ad_temp[0][i] = ATD0DR0; //读取转换的结果 while(!ATD0STAT2_CCF1); //等待转换结束 ad_temp[1][i] = ATD0DR1; //读取转换的结果 while(!ATD0STAT2_CCF2); //等待转换结束 ad_temp[2][i] = ATD0DR2; //读取转换的结果 while(!ATD0STAT2_CCF3); //等待转换结束 ad_temp[3][i] = ATD0DR3; //读取转换的结果 while(!ATD0STAT2_CCF4); //等待转换结束 ad_temp[4][i] = ATD0DR4; //读取转换的结果 //while(!ATD0STAT2_CCF5); //等待转换结束 //ad_temp[5][i] = ATD0DR5; //读取转换的结果 //while(!ATD0STAT2_CCF6); //等待转换结束 //ad_temp[6][i] = ATD0DR6; //读取转换的结果 } //计算平均值 for(i=0; i<=4; i++) { sensor_ad[i] = (ad_temp[i][0] + ad_temp[i][1] + ad_temp[i][2]) /3 ; } //适当的滤波 } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：ALL_Init *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 全部初始化函数 *******************************************************************/ void ALL_Init(void) { PLL_Init(SynrDefine,RefdvDefine); //PLL总线初始化 SCI_Init(SciDefine); //串口初始化 PWM_Init(); //PWM脉宽初始化 PIT_Init(); //PIT时钟周期中断初始化 ECT_Init(); //ECT脉冲累加器初始化 AD_init(); //AD采样初始化 Sci0Tx('w'); Sci0Tx('a'); Sci0Tx('i'); Sci0Tx('t'); Wait_Time(WAITTIME); //启动延时 Sci0Tx('r'); Sci0Tx('u'); Sci0Tx('n'); } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：main *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 主函数 *******************************************************************/ void main(void) { //初始化 /* put your own code here */ ALL_Init(); //系统初始化 EnableInterrupts; //允许中断 for(;;) { Sci0Tx(sensor_ad[0]); _FEED_COP(); //定时喂看门狗 } } //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：PIT0 *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 中断测速函数，速度为全局变量SPEED_NOW *******************************************************************/ #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区 void interrupt 66 PIT0(void) { //相应代码 DisableInterrupts; PITTF=0x01; //清中断标志位 SpeedNow=PACNT; //获取车速 PACNT=0; //编码器计数重置 EnableInterrupts; } #pragma CODE_SEG DEFAULT //----------------------------------------------------- /****************************************************************** *函数名：PIT1 *入口参数无 *出口参数: 无 *功能描述: 后台AD处理程序 *******************************************************************/ #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区 void interrupt 67 PIT1(void) { //相应代码 DisableInterrupts; PITTF=0x02; //清中断标志位 Read_ad(); //读取AD结果 EnableInterrupts; } #pragma CODE_SEG DEFAULT //-----------------------------------------------------