carsim四轮独立转向的设置

一、参考文件

carsim帮助文件（文件名）：CarSim Steering Systems.pdf  P22-25

二、设置说明

请记住，当OPT_STEER_EXT设置为2、3或4时，将更换转向系统的一个或多个特定部件，并绕过用于描述该系统部件的内部代码。也就是说，CarSim没有关于该系统部分的信息，因此用户必须提供该系统内部正常计算的所有信息。

设置OPT_STEER_EXT=1表示车桥不是转向桥，但保留了由悬架运动学和弹性力学特性产生的转向效果。即指定1时，将绕过转向运动学的解算器代码。大多数与转向相关的参数和表格未显示在中echo文件。除第一个轴外，所有车轴的默认值均为1。

设置OPT_STEER_EXT=2将保留转向柱和横拉杆/转向臂运动学，用外部元件代替齿条和小齿轮或转向机及其动力学、助力和控制。

设置OPT_STEER_EXT=3将替换除横拉杆和转向臂运动学之外的所有内容。

当转向系统被完全更换（OPT_STEER_EXT=4）时，CarSim没有任何转向部件的特性、动力学、运动学连接、增压系统、摩擦、阻尼等信息。

⭐除了设置OPT_STEER_EXT=4外，若自定义转向系统模型，即需要将carsim的车轮转角完全与输入数据一致，还需关闭悬架系统中前束变化的相关设置，具体位置如下图所示。