【GitHub项目推荐--提供3D 实时SLAM的系统】【转载】

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D 实时同步定位和地图绘制 ( SLAM ) 的系统。

github地址

https://github.com/cartographer-project/cartographer

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统是一种同时进行定位和地图构建的技术，它能够在没有外部帮助的情况下，让机器人在未知环境中实时地建立自己的位置信息，并构建出环境的地图。SLAM技术对于实现自主导航的机器人、自动驾驶汽车以及其他需要在没有GPS信号的室内环境中导航的设备至关重要。

Cartographer是一个由Google开发的开源SLAM系统，它能够提供实时的定位和地图构建服务，支持2D和3D环境，并且可以跨不同的平台和传感器配置使用。这意味着它可以适配和使用多种类型的传感器数据，如激光雷达（Lidar）、惯性测量单元（IMU）、里程计（Odometry）、全球定位系统（GPS）以及地标信息等。

具体来说，Cartographer通过图优化算法来实现SLAM，这种算法能够处理来自激光雷达的数据，进行扫描匹配，并在全局尺度上优化机器人的位姿估计。它不仅能够构建出精确的地图，还能在实时性方面表现出色，这对于自动驾驶汽车、机器人导航以及其他需要实时环境感知的应用场景至关重要。

此外，