基于声音和视频的人跟随自动驾驶汽车- smart_car PC端 python环境搭建

 

 

PC端环境和代码

1、先测试代码，缺啥安装啥模块：

测试环境 ubuntu-16.04-desktop-amd64

python2.7

sudo pip install pygame

注意要用root权限

pip安装OpenCV

sudo pip install opencv-python

一个个测试太慢，直接打开python，复制粘贴import的库

import socket
import time
import pygame
#import cv2.cv as cv  
import Image, StringIO  
import threading
 
 
import cv2
import numpy as np

 

就差Image模块了，（Ubuntu）

sudo pip install Image

或者安装（树莓派）

sudo pip install pillow

安装完成最后再测一遍，还是报错，

把import Image替换成"import PIL.Image"，就可以导入了

打开PC端代码PC.py，把import Image替换成"import PIL.Image"，凡是用到Image的都修改成PIL.Image(前提你的安装pillow（PIL）)

最终PC.py:

#!/usr/bin/env python
import socket
import time
import pygame
#import cv2.cv as cv  
import PIL.Image
import StringIO  
import threading
 
 
import cv2
import numpy as np
 
 
 
 
def main():
    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    sock.connect(('192.168.31.118',9004))
    pygame.init()
    W, H = 320, 240
    screen = pygame.display.set_mode((W, H))
    clock = pygame.time.Clock()
    running = True
    command_to_send=0
    command_last=0
    laser_control = False
    while running:
        command_last=command_to_send   
 
 
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT:
                command_to_send=5
                running = False
            elif event.type == pygame.KEYUP:
                command_to_send=0
            elif event.type == pygame.KEYDOWN:
                if event.key == pygame.K_UP:
                    command_to_send=1
                elif event.key == pygame.K_DOWN:
                    command_to_send=2
                elif event.key == pygame.K_LEFT:
                    command_to_send=3
                elif event.key == pygame.K_RIGHT:
                    command_to_send=4
         
        if(command_to_send!=command_last):
            sock.send(str(command_to_send))
 
 
        clock.tick(50)
 
 
 
    sock.close()
 
 
 
 
if __name__ == '__main__':
    main()

 

树莓派端环境和代码：

先打开python，测试库缺漏情况：

小车部分功能：

import socket
import sys
import threading
import random
import os
import time
import struct
import serial

完整功能库：

import socket
import sys
import threading
import random
import os
import time
import struct
import serial


import cv
import cv2
import PIL.Image
import StringIO
import numpy as np


from voice_engine.source import Source
from voice_engine.channel_picker import ChannelPicker
from voice_engine.doa_respeaker_4mic_array import DOA
from pixels import pixels

import datetime

 

部分功能完全通过：

最终功能语音、图像方面的库有缺漏：

 

测试部分功能代码：

单个文件可以通过VNC直接发送，多个文件打包成zip再通过VNC发送到树莓派3B+；