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本文主要介绍几类经典运动模型，包括全向移动运动模型（四个Mecanum轮组成的全向移动机器人运动模型和三个Omni轮组成的全向移动机器人运动模型）、双轮差分运动模型、阿克曼运动模型和滑移转向运动模型。

本文提供了卡尔曼滤波器的简单直观推导，旨在为不需要强大数学背景的学科的学生讲授这个有用的工具。理解这种推导所需的最复杂的数学水平是将两个高斯函数相乘并将结果简化为紧凑形式的能力。

ROS电子版书籍 包括ROS_Robot_Programming_CN+ROS入门实例（中文版)+机器人操作系统（ROS）浅析

摘要：回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束，且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质，可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法，路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是：以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法. 关键词：无人车 运动规划 基于采样的算法 基于搜索的算法

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