FreeRTOS基础教程4：FreeRTOS任务管理和相关说明

FreeRTOS任务管理和相关说明

• 任务状态

  • 运行态
    当前正在运行的状态为运行态，并且该任务占用CPU的使用权。
  • 就绪态
    处于就绪态就是说明任务已经准备好运行了，但是当前有正在同优先级或者高于该任务优先级的任务正在运行。
  • 阻塞态
    等待运行条件（信号量，事件，消息队列等）或者调用延时函数所处于的状态为阻塞态。
  • 挂起态
    挂起态和阻塞态类似，只不过通过调用函数 vTaskSuspend()对指定任务进行挂起，调用函数 xTaskResume()才可以将这个任务从挂起态恢复。

• 任务创建
  函数 xTaskCreate用于创建任务，函数内详细的参数如下解释

  BaseType_t xTaskCreate(
  						TaskFunction_t pvTaskCode, 		/* 任务函数 */
  						const char * const pcName, 		/* 任务名 */
  						unsigned short usStackDepth, 	/* 任务栈大小，单位 word，也就是 4 字节 */
  						void *pvParameters,				/* 任务参数 */
  						UBaseType_t uxPriority,		 	/* 任务优先级 */
  						TaskHandle_t *pvCreatedTask	 	/* 任务句柄 */
  );
  

  xTaskCreate(vTaskLED,    	  	/* 任务函数 */
  			"vTaskLED",  		/* 任务名 */
  			 50,         		 /* 任务栈大小，单位 word，也就是 4 字节 */
  			 NULL,        		 /* 任务参数 *
  			 1,           		 /* 任务优先级 */
  			 &xHandleTaskLED );   /* 任务句柄 */
  

• 任务删除

  FreeRTOSConfig.h
  #define INCLUDE_vTaskDelete 1	//打开宏定义开启任务删除的功能
  

  函数vTaskDelete()用于删除函数。

  vTaskDelete(xHandleTaskLED)	//删除LED任务
  vTaskDelete(NULL)			//删除当前正在执行的任务
  

  如果要删除哪个任务只需要将该任务的任务句柄传入该函数即可。参数为NULL表示删除当前任务。

  if(xHandleTaskLED != NULL)
  {
    printf("\r\n删除LED任务\r\n");
    vTaskDelete(xHandleTaskLED);
  }
  

• 任务挂起

  FreeRTOSConfig.h
  #define INCLUDE_vTaskSuspend 1	//打开宏定义开启任务挂起的功能
  

  函数vTaskSuspend()用于挂起函数。

  vTaskSuspend(xHandleTaskLED)	//挂起LED任务
  vTaskSuspend(NULL)			//挂起当前正在执行的任务
  

  如果要挂起哪个任务只需要将该任务的任务句柄传入该函数即可。参数为NULL表示挂起当前正在执行的任务。

  if(xHandleTaskLED != NULL)
  {
    printf("\r\n挂起LED任务\r\n");
    vTaskSuspend(xHandleTaskLED);
  }
  

• 任务恢复

  FreeRTOSConfig.h
  #define INCLUDE_vTaskResume		1	//打开宏定义开启任务恢复的功能
  

  函数vTaskResume()用于恢复函数。

  vTaskResume(xHandleTaskLED)	//恢复LED任务
  vTaskResume(NULL)			//恢复当前正在执行的任务
  

  如果要恢复哪个任务只需要将该任务的任务句柄传入该函数即可。参数为NULL表示挂起当前正在执行的任务。

  if(xHandleTaskLED != NULL)
  {
    printf("\r\n恢复LED任务\r\n");
    vTaskResume(xHandleTaskLED);
  }
  

• 任务恢复（中断方式）

  FreeRTOSConfig.h
  #define INCLUDE_xResumeFromISR		1	//打开宏定义开启任务恢复（中断）的功能
  

  函数vTaskResumeFromISR()用于恢复任务（中断）。

  vTaskResumeFromISR(xHandleTaskLED)	//恢复LED任务
  vTaskResumeFromISR(NULL)			//恢复当前正在执行的任务
  

  如果要恢复（中断）哪个任务只需要将该任务的任务句柄传入该函数即可。参数为NULL表示挂起当前正在执行的任务。

• 空闲任务
  空闲任务的作用
  1：免得系统满负荷运行
  2：用于低功耗控制

   > 参考
   > 安富莱STM32 -V4 开发板 FreeRTOS教程
   >FreeRTOS 内核实现与应用开发实战
   > https://www.cnblogs.com/seifguo/p/9480935.html
   > https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50717549