Jeff_zjf的博客

目录一、前言二、框架三、实践1、软件包安装2、代码运行一、前言最近实验室有个项目，要跑一个视觉导航小车，配置为Autolabor底盘+TX2开发板+ZED2相机。不知从何下手，先跑跑仿真实验，了解一下流程，为之后实物运行做准备。二、框架整体框架组成：Gazebo仿真软件 Turtlebot3机器人 RTAB Map建图定位算法 Move base路径规划算法大致介绍下各个部分Gazebo是一款免费的机器人仿真软件，可对环境进行模拟，对传感器模型进行

自己编写C++的ROS代码，订阅D435i深度图像，为后续算法提供数据接口。Step1：创建ROS工程mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makecd ./srccatkin_create_pkg subscribe_depth std_msgs roscpp # subscribe_depth是创建的包名，后面的是依赖Step2：源码编写在subscribe_depth/src/下新建文件subscribe_depth_no