LIN2.1总线开发实践

概述

因项目开发需求，需基于LIN2.1规范实现LIN从节点通信功能

LIN2.1

LIN2.1规范可分解为多个子规范要求，包括物理层规范、协议规范、传输成规范、节点配置和标识规范、诊断规范、应用程序和接口规范、节点能力语音规范、配置语言规范等。LIN2.1在2.0的基础上主要变化是增加了传输层规范和节点配置规范，本次LIN2.1从节点软件开发着重实现这两部分。

LINTP

PDU—打包数据单元

传输层的应用对象是诊断报文，通过PDU实现单帧或多帧的数据传输，实现超过8个字节的数据传输，最多可达到4095个字节。

LIN PDU和CAN PDU结构类似，报类型由协议控制信息（PCI）确定，每一帧都是8字节，不同的是LIN TP没有流控帧，LIN的地址信息需要占用1字节空间

NAD —从节点地址(Node Address)

物理地址范围为0x01-0x7d

功能地址为0x7e

将CAN的TP层移植到LIN时，需要注意LIN从机发送数据是主机通过发送3D报文头进行读取的方式进行，需要处理好TP层的数据如何调用LIN发送接口进行数据发送。

节点配置规范：

LIN2.1定义了多个节点配置服务SID,为了区分同一个网络中的不同节点,实现“即插即用”，避免引入新节点的时候发生NAD和PID的冲突。

规范中定义了一个16位的供应商ID,一个16位的功能ID,一个8位的变量ID,在节点配置服务中进行信息校验

常用的服务标识符如下：

LIN节点配置服务	B0	Assign NAD
	B1	Assign frame identifier
	B2	Read by Identifier
	B6	Save Configuration
	B7	Assign frame identifier range

例：0xB0格式

        

0X3C	NAD	PCI	SID	D1	D2	D3	D4	D5
	初始NAD	0X06	0XB0	供应商ID 低字节	供应商ID 高字节	功能ID低字节	功能ID高字节	新NAD
0X3D	NAD	PCI	RSID	D1	D2	D3	D4	D5
	初始NAD	0X01	0XFF	0XFF	0XFF	0XFF	0XFF	0XFF