LIN2.1总线开发实践

概述

因项目开发需求，需基于LIN2.1规范实现LIN从节点通信功能

LIN2.1

LIN2.1规范可分解为多个子规范要求，包括物理层规范、协议规范、传输成规范、节点配置和标识规范、诊断规范、应用程序和接口规范、节点能力语音规范、配置语言规范等。LIN2.1在2.0的基础上主要变化是增加了传输层规范和节点配置规范，本次LIN2.1从节点软件开发着重实现这两部分。

LINTP

PDU—打包数据单元

传输层的应用对象是诊断报文，通过PDU实现单帧或多帧的数据传输，实现超过8个字节的数据传输，最多可达到4095个字节。

LIN PDU和CAN PDU结构类似，报类型由协议控制信息（PCI）确定，每一帧都是8字节，不同的是LIN TP没有流控帧，LIN的地址信息需要占用1字节空间

NAD —从节点地址(Node Address)

物理地址范围为0x01-0x7d

功能地址为0x7e

将CAN的TP层移植到LIN时，需要注意LIN从机发送数据是主机通过发送3D报文头进行读取的方式进行，需要处理好TP层的数据如何调用LIN发送接口进行数据发送。

节点配置规范：

LIN2.1定义了多个节点配置服务SID,为了区分同一个网络中的不同节点,实现“即插即用”，避免引入新节点的时候发生NAD和PID的冲突。

规范中定义了一个16位的供应商ID,一个16位的功能ID,一个8位的变量ID,在节点配置服务中进行