RICO BOARD驱动探索之旅_环境搭建与点亮LED

今天开始更新我的博客，一个专题： RICO BOARD驱动探索之旅
机缘巧合，我申请到了RICO BOARD，一直想自己玩玩，现在开播！！！
这款板的渊源我就不赘述了，它是以TI Sitara AM437X为处理器，优点我也省略，反正我是小白。
既然是小白，我就以小白的目光来开发这一套板的驱动（基于LINUX）

驱动开发准备工作：
（1）编译内核
     我用的是官方带的内核，按照说明书移植好编译工具链，然后直接按照说明编译即可；
     不过得改改Makefile
     ARCH 改为      ARCH    ?=arm
     ARCH 改为      CROSS_COMPILE    ?=arm-linux-gnueabihf-
（2）搭建NFS
     小白在此声明，板子和你的宿主机之间必须得传文件，你可用FTP,NFS,U盘，但是最方便的莫过于用NFS了。
     NFS的搭建网上是有的，但是在这里我还是写一写（搬）吧：
     （1）sudo apt-get install nfs-kernel-server
     （2）sudo vi /etc/exports
            添加/home/king/nfs *(rw,subtree_check,no_root_squash,no_all_squash,sync) //这是之后放文件的目录
     （3）chmod 777 –R /home/king/nfs
     （4）sudo vi /etc/default/nfs-kernel-server
            将RPCMOUNTDOPTS改为   RPCMOUNTDOPTS="-p 13100"
     （5）sudo service nfs-kernel-server restart
     到这儿应该就搭好了，我们做个测试：
     sudo mount -t nfs 127.0.0.1:/home/king/nfs /mnt    //咱先自个儿挂自个儿上面，然后试试
    
    
完成了以上工作，我们开始我们的第一个驱动开发：
    我是电子专业出身，所以玩过几款单片机，形成一个习惯：拿到一个板子，总想着先点亮一盏LED看看，这次就让我再任
    性一次吧，我们先来点个灯玩玩。
    
    我们先来说说单片机点灯要哪些个过程：
    （1）搞清楚灯在哪个管脚？
    （2）看芯片的手册，看看如何把对应的管脚配置成输出模式？
    （3）然后再看看怎样改变管脚的电平，使其变为低电平，LED就亮了？
    
    我们做LINUX驱动开发LED点亮呢？
    （1）搭建一个可用的字符设备驱动框架；
    （2）搞清楚灯在哪个管脚？
    （3）看芯片的手册，找到相关的寄存器的内存地址；
    （4）在初始化中完成寄存器的地址映射；
    （5）将LED操作函数填充到字符设备驱动框架中；
    
    有了这个思维，我想我们的工作就会简单很多。我们一步一步的走，不就点个灯嘛。。。
    （1）字符设备驱动框架代码

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#define DEV_NAME "king"

struct class *king_class;
static struct device *this_dev;

int major=0;
dev_t dev_nr=0;

struct cdev king_cdev;

static int king_open(struct inode *pinode , struct file *pfile)
{
    printk("king_open  :  Tring to open !!!\n");
    return 0;
}

static int king_release(struct inode *pinode , struct file *pfile)
{
    printk("king_open  :  Tring to release !!!\n");
}

ssize_t king_read(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t * ppos)
{
    printk("king_read  :  king_dev is reading!!!\n");
    return count;
}

ssize_t king_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t * ppos)
{    
    printk("king_write  :  king_dev is writing!!!\n");
    return count;
}

static struct file_operations dev_ops =   //本设备的操作函数结构体
{
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = king_open,
    .read  = king_read,
    .write = king_write,
    .release = king_release,
};

int  hello_init(void)  //初始化一个字符设备
{
    int ret=0;
    printk("hello_init  :  king_dev is ins!!!\n");
    alloc_chrdev_region(&dev_nr,0,1,DEV_NAME);
    major = MAJOR(dev_nr);
    printk(DEV_NAME"'s major is %d (hello_init)\n",major);
    cdev_init(&king_cdev,&dev_ops);
    king_cdev.owner = THIS_MODULE;
    ret = cdev_add(&king_cdev,dev_nr,1);
    king_class = class_create(THIS_MODULE,"king_cdev");
    this_dev = device_create(king_class,NULL,MKDEV(major,0),NULL,DEV_NAME);
    printk("hello_init : enjoy yourself!\n");
    return 0;
}

int  hello_exit(void)
{
    device_destroy(king_class,MKDEV(major,0));
    class_destroy(king_class);
    cdev_del(&king_cdev);
    unregister_chrdev_region(dev_nr,1);
    printk(KERN_ALERT"kernel:\t%s,Bye\n",KERN_ALERT);
    return 0;

}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");  

        这个是我自己的一个字符设备驱动框架，亲测绝逼可用。然后我们要写一个Makefile:

KERN_DIR = /home/king/work/rico/kernel/linux-3.12.10-ti2013.12.01  #这个是你的内核目录

all:
    make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules

clean:
    make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
    rm -rf modules.order

obj-m    += king.o  #要编译的模块的名字

然后直接make就好，把生成的king.ko放到板子里面，然后insmod就好了，你会找到/dev/king,这样就对了！！！

    （2）不过不要开心的太早，接下来该看芯片手册了，如果正好你是小白且英语不好就随我看看，if not,跳过。
    找到general-purpose input/output这一章，其实就是GPIO,哈哈！！
    然后我们看看这段文字：
    The general-purpose interface combines six general-purpose input/output (GPIO) modules. Each GPIO
    module provides 32 dedicated general-purpose pins with input and output capabilities; thus, the
    generalpurpose interface supports up to 192 (6 × 32) pins
    讲的就是这款芯片的GPIO模块一共有6组，每组管脚有32个脚，都具有GPIO功能，最多达到192个管脚
    OK，我们略过对于GPIO管脚功能的大篇幅描述，直接取我们有用的信息，我长话短说：
        配置GPIO_OE Register：
            这个寄存器控制每个管脚的模式（输入，输出，中断），一共32位，代表32个管脚，将我们想要的管脚
            所对应的位设置为0就行。
        学习使用GPIO_CLRDATAOUT
            这个寄存器可以控制管脚的电平，只要对应的位为1，为0的位不受影响，则这个管脚的电平被拉低；
        学习使用GPIO_SETDATAOUT
            这个寄存器可以控制管脚的电平，只要对应的位为1，为0的位不受影响，则这个管脚的电平被拉高；
    好了，寄存器功能就搞定了！
    （3）下面你可以好好开心开心，我们找找LED在哪个GPIO口：
         在GPIO1_24~GPIO1_27，哈哈，我们这一步完成的很轻松；
    （4）找到寄存器的地址：
    首先去Memory Map 找GPIO1的地址，0x4804c000，其余寄存器找到其偏移值就行，加上去就好。
    （5）填入字符设备框架：
    
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#define DEV_NAME "king"

struct class *king_class;
static struct device *this_dev;

volatile unsigned long *gpio1_oe = NULL;
volatile unsigned long *gpio1_dataout = NULL;
volatile unsigned long *gpio1_clrdata = NULL;
volatile unsigned long *gpio1_setdata = NULL;

int major=0;
dev_t dev_nr=0;

struct cdev king_cdev;

static int king_open(struct inode *pinode , struct file *pfile)
{
    printk("king_open  :  Tring to open !!!\n");

    *gpio1_oe &= ~(1<<25);  //对应的位清零
    *gpio1_oe &= ~(1<<26);
    *gpio1_oe &= ~(1<<27);

    return 0;
}

static int king_release(struct inode *pinode , struct file *pfile)
{
    printk("king_open  :  Tring to release !!!\n");
    *gpio1_setdata |= 1<<25;  //对应的位置1
    *gpio1_setdata |= 1<<26;
    *gpio1_setdata |= 1<<27;
}

ssize_t king_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t * ppos)
{
    printk("king_write  :  king_dev is writing!!!\n");
    
    *gpio1_clrdata |= 1<<25;
    *gpio1_setdata |= 1<<26;
    *gpio1_setdata |= 1<<27;

    return count;
}

static struct file_operations dev_ops =
{
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = king_open,
    .write = king_write,
    .release = king_release,
};

int  hello_init(void)
{
    int ret=0;
    printk("hello_init  :  king_dev is ins!!!\n");
    alloc_chrdev_region(&dev_nr,0,1,DEV_NAME);
    major = MAJOR(dev_nr);
    printk(DEV_NAME"'s major is %d (hello_init)\n",major);
    cdev_init(&king_cdev,&dev_ops);
    king_cdev.owner = THIS_MODULE;
    ret = cdev_add(&king_cdev,dev_nr,1);
    king_class = class_create(THIS_MODULE,"king_cdev");
    this_dev = device_create(king_class,NULL,MKDEV(major,0),NULL,DEV_NAME);
    
    gpio1_oe = (volatile unsigned long *)ioremap(0x4804c000+0x0134 , 32);
    gpio1_dataout = (volatile unsigned long *)ioremap(0x4804c000+0x013c , 32);  //映射寄存器
    gpio1_clrdata = (volatile unsigned long *)ioremap(0x4804c000+0x0190 , 32);
    gpio1_setdata = (volatile unsigned long *)ioremap(0x4804c000+0x0194 , 32);
    
    printk("hello_init : enjoy yourself!\n");
    return 0;
}

int  hello_exit(void)
{
    device_destroy(king_class,MKDEV(major,0));
    class_destroy(king_class);
    cdev_del(&king_cdev);
    unregister_chrdev_region(dev_nr,1);
    
    iounmap(gpio1_setdata);
    iounmap(gpio1_clrdata);
    iounmap(gpio1_dataout);
    iounmap(gpio1_oe);
    
    printk(KERN_ALERT"kernel:\t%s,Bye\n",KERN_ALERT);
    return 0;

}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

下面给一个测试代码：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

#include <unistd.h>

#define DEV_NAME "/dev/king"

int  main(int argc, char const *argv[])
{
    int fd = 0;
    int ret = 0,i=0;
    int led=0;
    fd = open(DEV_NAME,O_RDWR);
    if (fd<0)
    {
        /* code */
        printf("You are wrong!!!\n");
        exit(0);
    }

    ret = write(fd,&led,1);
    printf("I am writing %d\n",ret);
    sleep(5);
    close(fd);
    return 0;
}

操作流程：
（1）make,生成ko文件，拷到板子；
（2）编译测试代码：arm-linux-gnueabihf-gcc -o app app.c
    生成app，拷到板子；
（3）insmod king.ko
    ./app
    看到板子灯亮5S后灭掉。