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xibejia
这个作者很懒,什么都没留下…
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欧拉角,旋转变换阵
方向余弦矩阵足以设定附体参考系B的取向。但是,矩阵有九个元素,而刚体只能供给三个自由度来设定取向,因为这九个元素不是自变量。欧拉角的三个自变量可以用来设定刚体的取向。相对于空间参考系S,附体参考系B的取向,可以用三个欧拉角来设定。参阅右图。设定xyz-轴为空间参考系S的坐标轴,XYZ-轴为附体参考系B的坐标轴。称xy-平面与XY-平面的相交为“交点线”,用英文字母(N)代表。按照“zxz顺转载 2015-09-04 10:44:21 · 1782 阅读 · 0 评论 -
惯性导航系统、加速度计、陀螺仪原理
1. 惯性导航系统 INS( Inertia Navigation System,以下简称惯导) 是一种利用惯性传感器测量载体的比力及角速度信息,并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统.具体来说惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置,因而可连续测出运动体的当前位置。 2. 常规惯性导航系统采用加速原创 2015-09-14 19:15:12 · 33653 阅读 · 0 评论 -
PID控制小车视觉跟踪移动目标
利用PID控制,使目标图像点移动到图像中心。目的:视觉跟踪物体。小车能够跟踪目标。利用质心法,求出物体的质心,然后控制(PID)小车运动,使物体的质心在图像平面中心位置。目标点为实际物体所在位置。图像中心是理想位置。//m_posX , m_posY为物体质心在像平面的位置。//(320,240)是图像平面中心。理想位置。//ex, ey为误差//初转载 2015-11-04 18:32:32 · 6819 阅读 · 1 评论