区域分割算法

思路参考了论文《基于特征线段匹配的救援机器人建图方法》

特征识别主要分为两个过程：区域分割与特征提取

首先要做的就是区域分割，假设激光雷达可以得到n个数据点，以这n个数据点作为一个区域，可以表示为A1{(Xi, Yi) | i = 1, 2, ..., n}，利用两点间欧氏距离公式可得到两点间距Dj，同时确定一个阈值Delta，比较delta和Dj，确定两点是否在同一个线段特征集合范围内。当Dj大于Delta时，确定点（Xj, Yj）为区域的一个分割点，以此点将激光雷达的n个数据分割成两部分，分别得到区域A{(Xi, Yi) | i = 1, 2,..., j}和A’{(Xi, Yi) |  i = j+1, j+2, ..., n}。依次类推，对A和A‘应用算法进行分割，最后能够得到N个互不相连区域{A1, A2, ..., An}。

因为做的是基于QT的程序，所以用的是QT下的模板类

#include <QCoreApplication>
#include "qvector.h"
#include "math.h"
#include "qlinkedlist.h"
#include <iostream>

using namespace std;

typedef struct Point
{
    double xpos;
    double ypos;
}Point;

QLinkedList<QVector<Point> > subset_list;    //声明全局变量，用于存储分割后的子集

/************************