ROS机器人编程
jianchaoyv
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS机器人编程系列(一)通信机制
一、ROS核心概念Master(主节点):Node(节点):编程中需要节点初始化、创建句柄操作,即: // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "节点名称"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n;Topic(话题): Publisher(发布)、Subscriber(订阅)1、Publishe...原创 2019-10-03 22:08:30 · 348 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人编程系列(二)ROS的仿真
首先描述三种机器人仿真描述格式SDF、URDF和xacro,然后介绍简单2维机器人仿真器和Gazebo仿真。一、SDF格式模型模型描述采用XML格式,包含3个字段:惯性、碰撞和视觉Model.sdf格式<?xml version ?>xml的版本 <sdf version>sdf的版本,和config里<sdf>的版本要一样呀 <...原创 2019-10-06 14:29:07 · 521 阅读 · 0 评论