ROS机器人编程系列（一）通信机制

一、ROS核心概念

Master（主节点）：

Node（节点）：

 编程中需要节点初始化、创建句柄操作，即：

    // ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "节点名称");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

Topic（话题）：

       Publisher(发布)、Subscriber（订阅）

1、Publisher：注册节点信息、创建消息数据、发布消息

a、注册节点消息

// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

b、创建消息数据

// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;

c、发布消息

// 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

2、Subscriber:订阅需要的话题、循环等待话题消息、回调函数中消息处理

a、订阅话题

// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

b、循环等待话题消息

// 循环等待回调函数
    ros::spin();

c、回调函数中消息处理

注意：回调函数形参格式？？，例如：

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

 

注：《ROS入门21讲》利用小海龟创建发布/订阅，共创建三个节点（rosout除外）：turtlesim、velocity_publisher、pose_subscriber；共创建话题2个（/rosout、/rosout_agg、/turtle1/color_sensor）：/turtle1/cmd_vel、/turtle1/pose；

使用2个消息类型：geometry_msgs::Twist、turtlesim::Pose

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z



$ rosmsg show turtlesim/Pose
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

 

Message（消息）：

定义话题消息：1、定义msg文件，文件内容为消息中数据类型及数据项，其中的宏定义与与C语言中不同，类似于C语言带初始化的变量声明。

2、添加功能包依赖（通知编译器需要生成新的消息头）

必须编译package.xml文件，才利用“$gedit package.xml”打开进行编辑

<build_depend>message_generation</build_depend>//编译依赖
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>//执行依赖
 

3、在CMakeList.txt 添加编译选项

找到find_package，增加find_package( …… message_generation)

add_message_files(FILES Person.msg)  //添加msg文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(…… message_runtime)
注意：package.xml 与 CMakeList.txt 中添加项要对应。

通过catkin_make 编译后会在根目录./devel/include/learning_topic 中生成Person.h头文件

4、怎样调用

在根目录下 ./devel/include中 拥有新创建的消息头文件，程序开头include一下即可。

Service（服务）：cl

 

 

Ubuntu16.04 系统下，安装ros-kinetic-desktop-full！

二、创建工作空间与功能包

疑问：刚开始在/usr/local/catkin_ws 下创建工作空间不成功（即catkin_init_workspace），后来查资料发现都是在~/catkin_ws下创建工作空间的。

1、创建工作空间

一定要在工作空间根目录下/src/执行：catkin_init_workspace

在./src/下生成 CMakeLists.txt 文件

2、编译工作空间

一定要在工作空间根目录下执行：catkin_make

在工作空间根目录下生成：build、devel两文件夹

3、设置环境变量

每次编译完成后都要设置一次环境变量，即source ./devel/setup.bash（相对路径，工作空间根目录下）

也可以在~/.bashrc中增加source devel/setup.bash，注意这里需用绝对路径。（如果再~/下隐藏了.bashrc 文件，可使用“Ctrl+H”显示隐藏文件）

 4、创建功能包

功能包可以使功能模块化，便于代码重复利用。功能包一般在~/catkin_ws/src/下创建，

即：catkin_create_pkg <package_name> <depend1> <depend2> <depend3>

例如：

$catkin_create_pkg test_pkg std_msg rospy roscpp

说明：a、test_pkg功能包名，std_msg标准消息接口、rospy--Python接口、roscpp---C++接口；b、创建成功后生成四个文件

                  

三、CMakeList语法

一般只修改功能包中的CMakeList.txt文件