K210学习笔记（5-机器视觉）

一、LCD屏幕

        基础知识：

                构造函数：

                        lcd.init(type=1, freq=15000000, color=lcd.BLACK)：

                        功能：初始化lcd

                        · type：lcd类型；

                        · freq：通信频率；

                        · color：LCD初始化的颜色。

                使用方法：

                        lcd.deinit():

                        功能：注销lcd驱动，释放IO引脚。

                        lcd.clear(color):

                        功能：填充指定颜色。默认黑色。

                        lcd.draw_string(x, y, str, color, bg_color)：

                        功能：写字符。

                        · [x,y]：起始坐标；

                        · str：字符内容；

                        · color：字符颜色；

                        · bg_color：背景颜色。

                        lcd.display(image, roi=Auto)：

                        功能：显示图片。

                        · image：RGB565或GRAYSCALE（灰度）图片；

                        · roi：显示的感兴趣区域，未指定为图像大小。

                        

                        lcd.rotation(dir):

                        功能：LCD屏幕方向设定。

                        · dir：取值范围[0, 3]，从0到3依顺时针旋转

                        

                        lcd.mirror(invert):

                        功能：镜面显示。

                        · invert：=True则为镜面显示；False则否

        基础实验：在屏幕上显示字符：

# 使用putty运行，可以很好的看出每一步的运行结果
import lcd # 引入lcd模块

lcd.init() # 初始化lcd，没有参数填入即全部为默认值,执行此步后屏幕变黑
lcd.clear(lcd.WHITE) # 将LCD屏幕变为白色，即将整个屏幕填充为白色

lcd.draw_string(110, 120, "Hello,K210!", lcd.BLACK, lcd.WHITE) # 绘制字符Hello,K210!，字符为黑色，背景为白色

二、sensor(摄像头)

        sensor基础知识：

              构造函数：sensor

                摄像头对象，通过import直接调用

                使用方法：

                        sensor.reset():

                                功能：初始化摄像头。

                        sensor.set_pixformat(pixformat):

                                功能：设置像素格式。pixformat有三个参数。

                                · sensor.GRAYSCAL：灰度图像，每像素8位（1字节），处理速度快

                                · sensor.RGB565：每像素16位（2字节），5位红，6位绿，5位蓝，处理较慢

                        sensor.set_framesize(framesize):

                                功能：设置每帧大小（即图像尺寸）。常用的framesize参数有下面这些：

                                · sensor.QQVGA：160*120；

                                · sensor.QVGA：320*240；

                                · sensor.VGA：640*480。

                        sensor.skip_frames([n, time])：

                                功能：摄像头设置后跳过n帧或等待时间time让其稳定。

                                · n：跳过帧数；

                                · time：等待时间，单位ms。

                                · 若均每指定，则默认跳过300ms的帧。

                        sensor.snapshot():

                                功能：使用相机拍摄一张照片，并返回image对象。

                        sensor.set_vflip(enable)：

                                功能：设置镜头垂直翻转。

                                · enable：1为启动，0为不启动。

        clock模块基础知识：

                构造函数：

                        clock=time.clock()：

                                功能：创建一个时钟。

                使用方法：

                        clock.tick()：

                                功能：开始追踪运行随时间。

                        clock.fps()：

                                功能：停止追踪运行时间，并返回当前FPS（每秒帧数）。

                                在调用该函数时始终首先调用tick。

        基础实验：显示摄像头拍摄的实时FPS

# 使用摄像头测量帧率
import lcd # 引入lcd模块
import sensor # 引入摄像头模块
import time # 引入时间模块
import image # 引入机器视觉模块

lcd.init() # 初始化lcd模块
sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_vflip(1) # 设置摄像头位后置模式，所见即所得

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置像素格式为彩色
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 设置帧格式为QVGA，320*240
sensor.skip_frames() # 等待摄像头稳定，跳过一系列不稳定的值
clock = time.clock() # 创建一个时钟变量来追踪FPS

while True:
    clock.tick() # 开启追踪
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) # 创建图片变量并将拍摄到的图片存入,消除圆筒畸变
    lcd.display(img) # 在lcd屏幕上显示img
    print(clock.fps()) # 在串行终端上打印FPS

三、机器视觉（image）——画图：

        基础知识：

                 构造函数：

                        1| img=sensor.snapshot()

                        2| img=image.Image(path[, copy_to_fb=False])

                                功能：创建图像，通过拍摄或读取文件路径获取。

                                · copy_to_fb=True：可以加在大图片；

                                · copy_to_fb=False：不可以加载大图片。

img = image.Image("图片名.格式", copy_to_fb=True) # 表示加载根目录下的图片，要先将图片传递才行。

                使用方法：

                        img.draw_line(x0, y0, x1, y1[, color[, thicknesd=1]])：

                                功能：画线段

                                · （x0，y0）：起始坐标；

                                · （x1，y1）：终点坐标；

                                · color：颜色，如(255，0，0)为红，(0，255，0)为绿，(0，0，255)为蓝；

                                · thickness：粗细。

                        image.draw_rectangle(x,y,w,h[,thickness=1[,fill=False]]])：

                                功能：画矩形。

                                · (x,y)：起始坐标。

                                · w：宽度；

                                · h：高度；

                                · color：颜色；

                                · thickness：边框粗细；

                                · fill：是否填充。

                        image.draw_circle(x,y,radius[,color[,thickness=1[,fill=False]]])：

                                功能：画圆。

                                · (x,y)：圆心；

                                · radius：半径；

                                · color：颜色；

                                · thickness：线条粗细；

                                · fill：是否填充。

                

                        image.draw_arrow(x0,y0,x1,y1[,color[,size,[thickness=1]]])：

                                功能：画箭头。

                                · (x0,y0)：起始坐标；

                                · (x1,y1)：终点坐标；

                                · color：颜色；

                                · size：箭头位置大小；

                                · thickness：线粗细。

                        image.draw_cross(x,y[,color[,size=5[,thickness=1]]])：

                                功能：画十字交叉。

                                · (x,y)：交叉坐标；

                                · color：颜色；

                                · size：尺寸；

                                · thickness：线粗细。

                        image.draw_string(x,y,text[,color[,scale=1[,mono_space=True...]]]])：

                                功能：写字符。

                                · (x,y)：起始坐标；

                                · text：字符内容；

                                · color：颜色；

                                · scale：字体大小；

                                · mono_space：强制间距。

        基础实验：

# 使用摄像头测量帧率
import lcd # 引入lcd模块
import sensor # 引入摄像头模块
import time # 引入时间模块
import image # 引入机器视觉模块

lcd.init() # 初始化lcd模块
sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_vflip(1) # 设置摄像头位后置模式，所见即所得

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置像素格式为彩色
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 设置帧格式为QVGA，320*240
sensor.skip_frames() # 等待摄像头稳定，跳过一系列不稳定的值
clock = time.clock() # 创建一个时钟变量来追踪FPS

while True:
    clock.tick() # 开启追踪
    img = sensor.snapshot() # 创建图片变量并将拍摄到的图片存入
    # 画线段,起始坐标为(20,20);终止坐标为(100,20),颜色为红色，线宽度为2
    img.draw_line(20, 20, 100, 20, color = (255, 0, 0), thickness = 2)
    # 画矩形,起始坐标为(150,20)，宽度为100，高度为30，颜色为绿色，边框粗度为2，设置为非填充。
    img.draw_rectangle(150, 20, 100, 30, color = (0, 255, 0), thickness = 2, fill = False)
    # 画圆形，圆心坐标为(60,120),半径为40，颜色为蓝色，边框宽度为2，不填充
    img.draw_circle(60, 120, 40, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False)
    # 画箭头，起始坐标（150，120），终点坐标（250，120），颜色为白色，箭头大小为20，线宽度为2
    img.draw_arrow(150, 120, 250, 120, color=(255, 255, 255), size = 20, thickness = 2)
    # 画十字交叉，交叉坐标为(60,200),颜色为白色，尺寸为20，线宽度为2
    img.draw_cross(60, 200, color = (255, 255, 255), size = 20, thickness = 2)
    # 写字符，起始坐标为(150,200),字符为"JiangXianFengGe"，颜色为白色，字体大小为2，无强制间距。
    img.draw_string(150, 200, "JiangXianFengGe", color = (255, 255, 255), scale = 2, mono_space = False)
    lcd.display(img) # 在lcd屏幕上显示img
    print(clock.fps()) # 在串行终端上打印FPS